1. 某温度控制系统的给定值为300°C，在单位阶跃干扰下的过渡过程曲线如图所示，试分别求出该系统最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间。

T/°C 330 309 302 ±2%误差带 5 13 16 t/min 2、某PID控制器，当比例度P＝80%,TI=2min,TD=0,若在t=t0时刻输入一幅值为1mA的阶跃信号，设控制器的起始工作点为6mA，试计算控制器的输出，并绘制其输出波形图。

1. PI调节器输入在0时刻输入一系列的信号，其[0 2)时刻的输出如下图所示（其中调节器的初始输出为0。

1）PI调节器的比例度和积分时间常数分别是多少？(注意单位) 2）试绘制完整[0 5]时刻的u(t)输出曲线？(在每个不连续间断点处注明坐标)

某水槽液位控制系统如下图所示。已知（横截面积）A?1000cm2，（出水阀的阻力系数）R?0.03s/cm3,调节阀为气关式，其（控制阀）静态增益Kv?28cm3.mA,液体变送器静态增益Km?1mA/cm.

1) 画出该系统基于稳态工作点的传递方框图?

2）控制器为比例控制器，比例带??40%，试分别求出扰动?Qd?56cm3/s以及定值阶跃变化?r=0.5mA时，被控量h的残差? 3) 当控制器比例带??120%，其他条件不变，被控量h的残差又是多少？比较（2）和（3）计算结果，总结?值对系统残差又是多少？

4）液位控制器改用PI控制器后，被控量h的残差又是多少？

有两个串联在一起的双容水槽如下图所示，其间的连通管具有阻力，因此

两者的水位是不同的。来水首先进入水槽1，然后再通过水槽2流出。水流入量Qi由调节阀控制，流出量Qo由用户根据需要改变，被调节量是水槽2的水位H2。其中F1、F2为两个水槽的截面积，R1、R2为线性化水阻，Q、H均以各个量的稳态值为起算点。 1）列出该串联双容过程的微分方程组（6分） 2）求传递函数

H2?s?Qi?s?（5分）

3、某温度对象的特性曲线如题图所示，试计算该对象的特性参数，写出其数学模型。

T/°C Q/m/h 340 580 30 t/s 500 10 15 t/min