26.直流伺服电动机转矩变化所引起的转速变化越大，则其（ ）
A.机械特性越硬 B.机械特性越软 C.调节特性越硬 D.调节特性越软 27.PWM是将直流电压转换成一定频率的方波电压，通过对方波的（ ）
A.频率控制来改变输出电压平均值 B.相位控制来改变输出电压平均值 C.脉宽控制来改变输出电压平均值 D.幅值控制来改变输出电压平均值 28.逆变器是将（ ）
A.直流电变换成交流电的装置 B.交流电变换成直流电的装置 C.正弦波信号调制成方波信号 D.方波信号解调成正弦波信号 29.某4极交流感应电动机电源频率为50Hz，当转差率为0.02时的转速为（ ）
A.1450r/min B.1470r/min C.735r/min D.2940r/min 30.直流伺服电动机转矩变化所引起的转速变化越小，则其（ ）
A.机械特性越硬 B.机械特性越软 C.调节特性越硬 D.调节特性越软 31.电压-脉宽变换器对电枢绕组两端电压的控制是根据控制指令信号（ ）
A.对脉冲频率进行调制而实现 B.对脉冲宽度进行调制而实现 C.对脉冲相位进行调制而实现 D.对脉冲幅值进行调制而实现 32.逆变器功率开关管的控制信号由参考电压信号与（ ）
A.正弦波电压信号比较而得 B.方波电压信号比较而得 C.三角波信号比较而得 D.直流电压信号比较而得 33.直流伺服电动机的控制方式之一是（ ）
A.电枢电流控制 B.电枢电阻控制 C.电枢电感控制 D.励磁磁场控制 二、名词解释题
1.步距角 2.直流伺服电动机的机械特性 3.直流伺服电动机的调节特性 4.交流伺服电动机的幅值控制 5.交流伺服电动机的相位控制 6.交流伺服电动机的幅值-相位控制 7.步进电动机的突跳频率 8.逆变器
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三、简述题
1.简答三相（A、B、C）感应步进电动机的所有通断电控制方式及其步距角大小。 2.简述交流伺服电动机控制方式。
3.简述转速、电流双闭环直流调速系统中PI调节器的特点。 4.如何提高伺服系统的响应速度？
5.简述交流伺服电动机的变频调速控制特性：
6.简述PI调节器用于转速、电流双闭环直流调速系统的特点。 7.简述四相（A、B、C、D）感应步进电动机的所有通断电控制方式。 8.影响直流伺服电动机特性的因素有哪些？ 四、综合应用题
1.开环步进电机位置控制系统的往复精度为?0.02mm，丝杠导程6mm，直径d＝32mm，步进电机的步距角为θ＝1.5?，试确定齿轮减速比i。
2.用单片机控制六相步进电动机，其通电方式为ABC→ABCD→BCD→BCDE→ CDE→CDEF→DEF→DEFA→EFA→??，其控制电路如题2图所示，请完成其脉冲分配控制数据题2表。
题2图 步进电动机的接口电路图
题2表 六相步进电动机脉冲分配控制数据表 号序拍节单片机I/O口 数相电据通数制向控方转旋 机电一体化系统设计习题集 第 34 页
P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 F E D C B A 正 反 转 转 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
3.三相交流感应电动机，电源频率50Hz，空载转速为1450r/min。
(1)该电动机为几极，空载转差率是多少? (2)堵转时定子、转子绕组电势频率各为多少? (3)空载时，定子、转子绕组电势频率各为多少?
4.步进电动机的通电方式为：AB→ABC→BC→BCD→CD→CDE→DE→DEF→EF→??，采用8031单片机和光电隔离接口组成控制电路。
1）画出单片机与步进电动机的接口电路图；2）完成脉冲分配控制数据题4表。
题4表 六相步进电动机脉冲分配控制数据表 序节号拍P1.5 单片机I/O口 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 相通数电 数控据制 方旋向转 机电一体化系统设计习题集 第 35 页
F 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 E D C B A AB ABC BC BCD CD CDE DE DEF EF EFA FA FAB 正 反 转 转 5.步进电动机的控制电路如题5图所示，试计算四相单四拍通电方式的脉冲分配控制控制数据。
题5图 步进电动机的接口电路图
6.有一脉冲电源，通过环形分配器将脉冲分配给五相十拍通电的步进电机定子励磁绕组，测得步进电机的转速为100r/min，已知转子有24个齿，求步进电机的步距角和脉冲电源的频率。
7.四相步进电动机的脉冲分配硬件控制电路如题7图所示。试完成其双、三相轮流
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