152 1 32768 min/ 67.21min/ 1.3 1.3 375N Kr n
α
〓 == = × r r
对上述运算结果取整得 。 123 67min/KA Kβα 〓== =，
3-2 旋转编码器光栅数为1024，倍频系数为4，高频时钟脉冲频率 0 1f MHz= ，旋转编码 器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16位计数器，M法和T法测速时间均为0.01s， 求转速n=1500r/min 和n=150r/min 时的测速分辩率和误差率最大值。 解：电动机每转一圈共产生Z=4×2048=4096 个脉冲。 （1） M 法测速
测速分辨率 1160 1 60 60 60 /min 1.46 /min 4096 0.01CC C MM Qr ZT ZT ZT r +
=〓 = = = × （）
电动机的转速为 160 C M n ZT =
课后答案网 www.khdaw.com 当n=1500r/min 时， 1 4096 0.01 1500 1024 60 60
CZT n M × × == =
测速误差率最大值 max 1 11
100% 100% 0.098% 1024M
δ =× = × ≈
当n=150r/min 时， 1 4096 0.01 150 102 60 60 CZT n M × × == ≈
测速误差率最大值 max 1 11
100% 100% 0.98% 102M
δ =× = × ≈
（2） T 法测速
当n=1500r/min 时，60f n ZM = 测速分辨率 22 00 0 6 22 2 2 0
60 60 60 4096 1500 /min 171 /min 60 60 10 4096 1500 ff f Zn Qr
Z M ZM ZM M f Zn ×
=〓 = = = ≈
02 〓× 〓 ×（ -1） （ -1） r 6 0 2 60 60 10 9
4096 1500 f M Zn × == ≈ ×
（取整数）
测速误差率最大值 max 211
100% 100% 12.5% 19 1M
δ =× = × ≈
〓〓
当n=150r/min 时， 测速分辨率 22 6 0 4096 150 /min 1.55 /min 60 60 10 4096 150 Zn Qr fZ n × == ≈ 〓× 〓 × r 6 0 2 60 60 10 97 4096 150
f M Zn × == ≈ ×
（取整数）
测速误差率最大值 max 211
100% 100% 1.04% 19 7 1M
δ =× = × ≈
〓〓
3-3 将习题2-14 设计的模拟电流调节器进行数字化，采样周期 0.5samT ms= ，调节器输出 限幅及积分限幅均为 ，写出位置式和增量式数字PI 调节器的表达式，并用已掌握的汇 编语言设计实时控制程序。 mU±
3-4 根据习题2-15 电流调节器的设计结果（电流调节器按典型I 型系统设计，KT=0.5）， 按离散系统设计方法设计转速调节器，要求转速无静差。已知电动机额定功率 ， 额定电压 ，额定电枢电流 555NPk= W
V750NU = 760NI A= ，额定转速 375 /minNnr = ，电动势系数 课后答案网 www.khdaw.com
1.82 min/eCV=〓 r ，电枢回路总电阻 0.14R = Ω，允许过载倍数 1.5λ= ，机电时间常数 ，转速滤波时间常数0.112mT = s s0.02onT = ，电流反馈存储系数 ，转速反馈 存储系数 ，转速调节器采样时间 123Kβ 〓= A
r s67min/Kα= 0.01samT = ，电流环小惯性时间常数 0.0017 0.002 0.0037so iiTT T s s=+ = + = ∑ s
-3 解释待逆变、正组逆变和反组逆变，并说明这三种状态各出现在何种场合下。 逆变电枢端电压为负，电枢电流为正，电动机逆向运转，回馈发电，机械特性 枢端电压为正，电枢电流为负，电动机正向运转，回馈发电，机械特性
-4 分析配合控制的有环流可逆系统反向起动和制动的过程。画出各参变量的动态波形，并 路，以限制最大起制动电流； 最小
由GTF 控制触发，正转时，VF 整流；反转时，VF 逆变。
第4 章 可逆直流调速系统和位置随动系统