的“应用程序”，在其下拉菜单中选择“机构”，进入机构模块。
点击按钮
，添加伺服电动机。选择底板与货物“槽”约束，在“伺服电
机定义”菜单中的“轮廓”设置为图11.1所示，确定即可。
图11.1
图11.2
同样的方法添加辊子的伺服电动机，每个辊子都要添加一个伺服电动机，而且方向要合适货物运动方向，伺服电动机定义对话框设置为图11.2所示，确认。
点击拖动元件按钮关闭。
点击
运动分析按钮，在弹出的“分析定义”菜单，“类型”设置为“位
，将货物拖至合适位置，点击当前快照，拍下快照，
置”，“终止时间”设置为“5”，“频帧”设置为“60”，“初始配置”设置为快照，
点击上述步骤所拍的快照，然后点击“运行”。机构开始运行。等待一段时间之后运行完成，关闭。
点击回放按钮
，选择生成的结果集进行回放，运动时，机构仿真如图图
11.3所示，在回放的对话框下有个“捕获”，点击，弹出“捕获”对话框，如图11.4所示。
图11.3
图11.4
捕获对话框的设置如图11.3所示，“名称”点击浏览，选择桌面，“类型”设置为AVI格式，其他默认确定后在桌面生成一个动画，格式为AVI格式。
第十二章 控制系统设计
12.1 电机的调速方法
1、调压调速改变电动机定子电压来实现调速的方法称调压调速。调压调速，对于单相电动机，可在0~220V之间的某值；对于三相电动机，可在0~380V之间的某值。调压用变压器，如果变压器的调压是有级的，电动机的调速也是有级的，如果变压器的调压是无级的，那么电动机调速也是无级的。
2、变极调速改变电动机定子绕组的接线方式来改变电动机的磁极对数，从而可以有级地改变同步转速，实现电动机转速有级调速。这种调速电动机目前有定型系列产品可供选用，比如单绕组多速电动机．
3、变频调速改变异步电动机定子端输人电源的频率，且使之连续可调来改变它的同步转速，实现电动机调速的方法称为变频调速。最节能高效的就是变频电机，只是需要在电源部分安装变频器成本太高。
4、电磁调速通过电磁转差离合器来实现调速的方法称电磁调速。电磁调速异步电动机（俗称滑差电动机）是一种简单可靠的交流无级调速设备。电动机采用组合式结构，由拖动电动机、电磁转差离合器和测速发电机等组成，测速发电机是作为转速反馈信号源供控这用。这类电动机的无级调速是通过电磁转差离合器来实现的。
根据使用要求，需要在较大范围实现无极调速，最大速度为30m/min，所以选择变频调速的调速方式。如前章节所述，选择R37型号的减速机，选择TL80B系列的变频器。
对于选择减速机而不单纯采用异步电机的原因是需要有较大的输出扭矩，若单纯使用电机的变频调速，则无法满足使用要求，而经过两级减速的减速机则能提供足够的扭矩。
12.2 通用变频器调速系统
变频调速用到的变频器从结构上分为交—交和交—直—交两种类型，目前应
用较多的是交—直—交变频器
现代通用变频器大都是采用二极管整流和由快速全控开关器件 IGBT 或功率模块IPM 组成的PWM逆变器，构成交-直-交电压源型变压变频器，已经占领了全世界0.5~500KVA 中、小容量变频调速装置的绝大部分市场。图12.1是一种典型的数字控制通用变频器-异步电动机调速系统原理图。
图12.1
变频器和减速机的接线图如图12.2所示。变频器的设置和接线根据其说明书和调速需要设计。