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标准PID控制允许将闭环控制器、脉冲控制器以及步骤控制器集成到用户程序中。带集成控制器设置的参数分配工具允许设置控制器，可在极短时间内优化使用。如果简单PID控制器不足以解决自动化任务，可使用模块化PID控制。可以互连所包含的标准功能块，创建几乎任何一种控制器结构[8]。
FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，原理上，PID的调节节奏应该与其采样周期一致，这是数学模型应与物理过程一致的要求。这也就是FB41要在OB35中周期调用且OB35的周期要与FB41采样周期一致的原因。
当然，在OB1或其他FC、FB中调用FB41也是可以的，此时最好将OB1参数区中扫描周期作为FB41的采样周期。FB41参数的设置很灵活，可根据自己的习惯或应用的方便选择。
PVPER_ON ：是PID输入输出参数“PERIPHERAL化”的使能位，即将参数看成0~27648之间的整数。换个说法，就是PID的反馈值直接取自相应AIW通道，而PID输出则直接给出到AQW通道。参数整定由FB41完成。本设计用调节装置的启动标志来触发本位。
CYCLE ：采样周期。根据物理量变化快慢定，一般要求与FB41执行的周期一致，选择200ms。
SP_INT：PID的设定值。注意设定值与反馈值的单位一致。为了避免错误，建议将SP_INT转换为-100.0~100.0%之间无量纲的百分数，输入到FB41时，注意只取百分号之前的数即可，输入设定值38.8即23.5 ℃。
PV_PER：PID过程的反馈值，直接取自反馈量的PIW通道的A/D码。 GAIN：比例系数。设定1。 TI：积分时间。设定10min。
LMN_PER：PID的调节输出，直接对应调节输出AQW通道。
P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；选择有效。 I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；选择有效。
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D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用。
LMN_HLM：REAL：PID上极限，一般是100%。 LMN_LLM：REAL：PID下极限；一般为0%。
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4 西门子S7-300及硬件设计
4.1 PLC的简介
可编程序控制器（Programmable Controller），简称PC或PLC。它是20世纪70年代以来，在集成电路、计算机技术基础上发展起来的一种新型工业控制设备。由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，国外已广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为实现工业生产自动化的支柱产品。近年来，国内在PC技术与产品开发应用方面的发展也很快，除许多从国外引进的设备、自动化生产线外，国产的机床设备已越来越快地采用PC控制系统取代传统的继电器控制系统。国产化的小型PC性能也基本达到国外同类产品的技术指标。 4.1.1 PLC的特点
1．可靠性高，抗干扰能力强
为了确保PLC在恶劣的工作环境下能可靠的工作。在设计中强化了PLC
的抗
干扰能力，使之能抗诸如点噪声，电源波动，振动，电磁干扰等干扰，能在高温高湿以及空气中存在有各种强腐蚀物质粒子的恶劣环境下可靠地工作。PLC能承受电网电压的变化，可直接由交流市点供电，直接取自电控箱电源，即使在电源瞬间断电的情况下仍可以正常工作[9]。
电源电压： AC220 ±15%
抗振强度： 10Hz~55Hz 0.5mm 3轴方向各2h 抗冲击强度：10g 3轴方向各3次
抗干扰强度：1000Vp-p、脉宽1us、30~100Hz噪声 工作温度：0℃~55℃ 存放温度：-20℃~+70℃ 湿度： 35%~90%（不结雾）
耐压： AC1500V 1min（各端子与接地端之间） 2．编程简单，易于掌握
PLC在基本控制方面采用“梯形图”语言进行编程，这种梯形图是与继电器控制电路图相呼应的，形式简练，直观性强，广大电气工程人员容易接受，还可以采用系统流程
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图和语句表方式编程，三种语言可有条件地相互转化，PLC这是PC优于微机的另一个特点。
3．模块化结构
PLC的各个部件，包括CPU，电源，I/O等均采用模块化设计有机架和电缆将各模块连接起来。系统的功能模块可根据用户的实际需求自行配置，从而实现最家性能价格比。由于配置灵活，使扩展，维护方便。 4．安装简便，调试方便
PLC安装简便，只要把现场的I/O设备与PLC相应的I/O端子相连就能完成了全部的接线任务，缩短了安装时间。 5．网络通信
PLC提供标准通信接口，可以方便地进行网络通信 6．体积小，重量轻，功耗低。 4.1.2 PLC的分类
1．按结构型式分类：整体式和模块式。
（1）整体式PLC是将电源，CPU，I/O不见都集中在一个机箱内。 （2）模块式PLC是将PLC各部分分成若干个单独的模块。 （3）叠装式PLC是将整体式和模块式结合起来。 2．按PLC控制规模分类
（1）小型PC I/O点数在256以下，存储器容量2K步。
（2）中型PC I/O点数在256~2048点之间，存储容量是2K~8K步。 （3）大型PC I/O点数在2048点以上，存储容量达8K步以上。
4.2 PLC的基本组成
从广义上说，PLC也是一种工业控制计算机，只不过比一般的计算机具有更强的与工业过程相连接的借口和更直接的适用与控制要求的编程语言。所以PLC与计算机控制系统十分相似，也具有中央处理器，存储器，输入/输出接口，电源等[10]。 4.2.1 主机
既PC本机，它就是以CPU（中央处理单元）为核心的一台专用计算机。