五．PLC外部I/O接线
PLC外部I/O接线如图5-1所示：
图5-1 PLC外部I/O接线图
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六．程序设计 6.1程序设计框图
开始 上电回原点 设定循环次数n 向工位1运料 到达工位1卸料延时5秒 返回原点 装料延时3秒 向工位2运料 到达工位2卸料延时5秒 返回原点 循环次数n=n-1 N n=0 Y 停止 图6-1-1自动运行程序主框图
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开始 上电回原点 向工位1 向工位2 向左限位 向右限位 向工位2 向左限位 回原点 结束 图6-1-2手动单步执行程序主框图
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主框图涉及程序：
（一）原点回归指令[ZRN]：
M0 S1 S 2 S3 D
ZRN D200 D100 X3 Y0
冲输出地址：一般为 Y0、Y1；XC5 系列为 Y0~Y3；3 轴为 Y0~Y2；10 轴为 Y0~Y11
S1 与 S2 的方向相同且 S1 的绝对值大于 S2
驱动指令后，以原点回归速度 S1 开始向近点信号 X3 移动。
当近点信号 X3 由 OFF 变为 ON 时，立即由原点回归速减速到爬行速度 S2。 当近点信号 X3 由 ON 变为 OFF 时，经过一个扫描周期，在停止脉冲输出的同时，将数
值 0 向对应寄存器（Y0:[D8171,D8170]，Y1:[D8174,D8173]）中写入（即将对应的寄存 器清零）。
刚执行指令时无加速时间，脉冲频率将会立即由 0Hz 跳变为原点回归速度 S1。 下降时间可由 D8230~D8239 指定
图6-2 原点回归指令图
回原点控制：
程序解释：当上点回原点继电器M0处于闭合状态或者两次暂停回原点继电器M21处于闭合状态，原点开关X2处于常闭状态，左限位开关X1处于常闭状态，右限位开关X5处于常闭状态，回归指令ZRN动作，控制小车向X2（原点）位置运行。
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