机械臂本科生毕业设计(论文)范文

东北大学秦皇岛分校毕业设计(论文) 第 13 页

·内核为ARM32位的Cortex-M3 CPU: ·存储器:

512KB的闪存程序存储器; 64KB的SRAM;

带4个片选的静态存储器控制器。支持CF卡、SRAM、PSRAM、NOR和NAND存储器。

·时钟、复位和电源管理: ·低功耗:

·3个12位的模/数转换器: 3倍采样和保持功能; 温度传感器。

·2通道12位D/A转换器。 ·12通道DMA控制器: ·调试模式:

串行单线调试和JTAG接口; Cottex-M3内嵌跟踪模块。 ·112个快速I/O端口。 ·11个定时器。 ·13个通信接口。

·CRC计算单元,96位的芯片唯一代码。 3.3主控制模块设计

该设计的主控制模块的硬件系统包括电源电路、复位电路、系统时钟电路以及 JTAG 调试电路四大组成部分。 3.3.1电源电路

在硬件电路的设计中,电源模块的设计是非常重要的,如果不能妥善处理,不但会使电路不能正常工作,严重的还可能烧毁电路。因此,在设计电源时务必要注意如下几点:

(1)交流输入和直流输出尽可能保持更大的距离;

东北大学秦皇岛分校毕业设计(论文) 第 14 页

(2)地线要足够粗,单点和多点相结合,同时分离模拟地和数字地; (3)散热要好,布局应合适;

图3.2 电源电路图

STM32开发板支持的供电方式主要有3种,分别是: ·USB接口供电,最大为500mA ·外部直流5V供电

·JLINK V8电源,包括两种方式5V和3.3V

如上图所示,当电源开关拨到下面时,开发板由外部接口供电。板上的电源转换芯片将USB接口输入的5V电源转换成3.3V的电源,给处理器和相关外围电路供电。

当电源开关拨到上面时,开发板由USB接口供电。板上的电源转换芯片将USB接口输入的5V电源转换成3.3V的电源,给处理器和相关外围电路供电。 3.3.2复位电路

图3.3 复位电路图

东北大学秦皇岛分校毕业设计(论文) 第 15 页

如上图所示,B1为整个板的复位按钮,当按钮被按下时,STM32处理器、液晶、以太网和音频解码芯片等都将复位。 3.3.3时钟电路

STM32的VBAT 的供电是由CR1220纽扣电池以及外部电源混合完成的,在有外部电源(VCC3.3)的情况下,CR1220纽扣电池不给VBAT 供电而由外部电源实现供电。但是,当外部电源断开的情况下, CR1220纽扣电池负责给VBAT 供电。这样,VBAT总是有电的,以保证RTC的走时以及后备寄存器的内容不丢失。相关电路如下:

图3.4 时钟电路图

3.3.4 JTAG调试电路

软件程序的编写通常是需要多次的修改才适用的,因此一些比较先进的调试手段便应运而生。JTAG 仿真调试手段作为其中的一种,是由ARM 公司提出的。如下图所示:

图3.5 JTAG调试电路图

东北大学秦皇岛分校毕业设计(论文) 第 16 页

通过JTAG接口,我们可以烧录和调试程序,开发板的JTAG接口的硬件连接如上图所示,可以与目前主流的JLINK V8仿真器配合使用。 3.4驱动模块设计

该机械臂控制系统包括四个旋转的腰关节、肩关节、肘关节和腕关节,以及末端手爪的运动,相应的要五个动力源才能完成目标作业。如第一章所述,广泛使用的驱动方式主要包括液压驱动、气压驱动和电机驱动。三者各有自己的优点和缺点,通常对机械臂的驱动系统的要求有:

(1)驱动系统的质量不应太重,效率也应较高; (2)响应速度快;

(3)动作灵活,位移偏差以及速度偏差均较小; (4)安全可靠; (5)操作和维护方便;

(6)经济合理,占地面积要尽可能的小。

基于上述驱动系统的特点和该机械臂驱动系统的设计要求,该设计选用直流伺服电机负责机械臂各个关节的驱动。

该设计选用的舵机型号为分别MG995、MG945,如图3.2、3.3,其参数如下: MG995:

(1)尺寸:40mm×20mm×36.5mm (2)重量:62g (3)技术参数:无负载速度0.17秒/60度(4.8V) 、0.13秒/60度(6.0V)

(4)扭矩:13KG (5)使用温度:-30~~+60摄氏度 (6)死区设定:4微秒 (7)工作电压:3.0V-7.2V

图3.6 MG995舵机

联系客服:779662525#qq.com(#替换为@)