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11216.73Fp?Fmax??405.6N (3-11)
333.1.6 确定滚珠丝杠副其它尺寸
(1)滚珠丝杠副的螺纹长度Ls
Ls?Lv?2Le (3-12)
式中： Lv——有效行程+螺母长度，mm；
Le——余程，查文献[11]，取20mm；
Ls?740?80?2?20?860mm
(2)丝杠全长L
L?Ls?连接长度?两端轴承长度?起始距离综合考虑各项几何尺寸要求，取L为1100mm。 3.2 伺服电机的选择计算[13]
3.2.1 作用在滚珠丝杠副上的各种转矩的计算
外加载荷产生的摩擦力矩TF(Nm)
Th3F?FP2???10? (滚珠丝杠副预加载荷Fp产生的预紧力矩Tp(Nm)
TFpPh2P?2??1???2?10?3 (式中： Ph——滚珠丝杠副导程，mm；
η——未预紧的滚珠丝杠副效率，取η为0.9；
F ——作用在滚珠丝杠副上的外加轴向载荷，N。
T?1216.73?53F2??0.9?10??1.073Nm
T405.6?51?0.81P?2??0.81?10?3?0.0757Nm
3.2.2 负荷转动惯量JL(kgm2)及传动系统转动惯量J(kgm2)的计算
J?ni?2?2L??Ji??n????m?Vj?j?m?2????nm?? J?Jm?JL 3-13) 3-14)
3-15) 3-16)
( (^`
式中： Ji，ni——各旋转件的转动惯量(kgm2)和转速(r/min)； mj，Vj——各直线运动件的质量(kg)和速度(m/min)；
Jm，nm——电机的转动惯量(kgm2)和转速(r/min)。 实心圆柱体的转动惯量为
J2?式中：D——外径，m；
L——长度，m；
1??LD4 (3-17) 32ρ——密度，kg/m3。
1143?.3?34Ji???LD???7.85?10?1100?10??25?10??3.44?10?4kgm2
32325.1???42 JL?0.344?10?1.5???3.44?10kgm??2??2000??32JL?1.15?10?4kgm2 3初选电机为FAGOR FXM12.20，最大转矩为11Nm，转动惯量为1.9×10-4kgm2。
Jm?J?Jm?JL?1.9?3.44?5.34?10?4kgm2
3.2.3 加速转矩Ta和最大加速转矩Tam
当电机转速从n1升至n2时：
Ta?J2??n1?n2? (3-18)
60ta当电机从静止升至nmax时：
Tam?J2?nmax (3-19) 60ta式中： n——电机转速(r/min)；
namx——电机最高转速(r/min)； ta——加速时间(s)，取0.1s；
Tam?5.34?10?4?2??2000?0.32kgm?1.12Nm
60?0.13.2.4 电机的最大启动转矩
Tr?Tam??TF?TP? (3-20)
Tr?1.12??1.073?0.0757??2.2687Nm
^`
Tr?2.2