（c）A相电流波形 （d）转矩调节器输出
（e）电动机输出转矩 （f）磁链调节器输出
（g）经2r/3s变换的三相电流给定波形
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（h）定子磁链轨迹 （i）转矩-转速曲线
图4.8 矢量控制仿真图形
（6）仿真波形分析
在波形中可以看到，在矢量控制下，转速上升平稳，加载后略有下降但随即恢复，在0.35s达到给定转速时和0.6s加载时，系统调节器和电流、转矩都有相应的响应。由于ATR和ApsiR都是带限幅的PI调节器，在起动中两个调节器都处于饱和限幅状态，因此定子电流的转矩和励磁分量都保持不变，定子电流的给定值isA、isB、isC也不变（见图g），所以在起动过程中，定子电流基本保持不变（见图c），实现了恒电流起动。
比较图h和图d的磁链轨迹，带磁链调节器后，在起动阶段，磁场的建立过场比较平滑，磁链呈螺旋形增加，同时电动机转矩也不断上升；而不带磁链调节器（见图d）时，起动初期磁链轨迹波动较大，也引起了转矩的大幅度波动（见图e）。从转矩-转速曲线也可以看到，带磁链调节器的系统起动转矩较大。
由于磁链具有难观测的特点，所以采用MATLAB仿真研究是一个很好且很方便的方法。但是MATLAB毕竟是软件模拟实现，仅仅从原理上证实了设计的准确性，我们还必须搭建实际系统并进行调试才能最终确定合适的调节器模型参数。
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结 论
本文对异步电动机矢量控制系统进行了研究，并做了MATLAB/SIMULINK仿真。现在将所做的研究结果总结如下：
（1）本文在对不同坐标系变换算法进行解释的同时也建立了异步电机在不同坐标系下的数学模型，并通过矢量控制的基本方程式分析了异步电动机矢量控制的解耦性质；
（2）本文分为电机模型推导，仿真模型，仿真结果和图像以及仿真结果分析几个部分，详细对电机模型，3/2变换和矢量控制基本原理进行分析和阐述；
（3）给出了矢量控制算法中各个模块的算法、仿真模型和封装图，并对总控制系统进行了仿真；
（4）设定电机主要参数，在不同情况下分析了电机的定子电压，转速，电流，转矩的变化，并总结了矢量控制的优越性。
结论：仿真系统电机转速响应迅速可较快的达到整定转速，并且超调量小；电机定子电流平稳，电流冲击量小；电磁转矩只经历短时间的震荡期即达到稳态。因此矢量控制方法在仿真上达到了电机控制的目的。
三相异步电机虽有运行可靠、价格便宜等优点，但传统的胶带输送机在运行中其负载常有较大的波动，当负载率低于60%时，电机效率有较大下降。若使电机在轻载时也有较高的效率，可以实现电机的节能运行。在这种要求的场合下，往往采用直驱式电机系统。直驱式永磁同步电机结构简单、效率高、免维护，是胶带输送机驱动系统的发展方向，随着制造技术的进步，永磁同步电机的直接驱动技术，将得到越来越广泛的应用，这将是本文进一步的研究方向。
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