第五章 三自由度机械臂的运动学仿真
图5-13 视频制作对话框
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第六章 总结
第六章 总结
6.1 主要工作回顾
本次毕设以设计果园种植柑橘所需的采摘机械手为目的，经过了解一般机械手系统的组成，机械手驱动的合理选择，以及对市面上一些常见机械手外形结构的比对。然后根据现实中柑橘树的冠，茎等树体特征，先对机械手大小臂的长度尺寸进行了确定。再以实现机械手驱动伺服电机的内嵌式设计为创新点，根据所选驱动舵机的外形尺寸，着重对机械手的各个关节，底部旋转结构处做了具体的结构设计。并以设计的零件图为基础，通过使用Pro/E对机械手的零件造型，机械手的整体虚拟装配以及机构的运动仿真，对本次所设计的内嵌式关节柑橘采摘机械手的结构的合理性进行了初步的检验。
6.2 本课题今后需进一步研究的地方
在本次对柑橘采摘机械手结构的设计中，虽然内嵌式关节的柑橘采摘机械手在经过运动仿真后经受住了初步的检验，但作为一个以成功，效率采摘柑橘为最终目的，需要面对复杂的果园环境进行生产活动的实用机构，柑橘采摘手仍有很长的路要走，有许许多多需要我们进一步研究完善的地方。例如：
（1）机械手驱动电机的选择往往在很大程度上决定了一个机械手结构方案的最终可行性，而且驱动电机的精度也是影响机械手准度的重要因素，所以要想设计出能像人类手臂那样灵活精密的机械手，加强对机械手专用驱动电机的研究是很有必要的。
（2）机械手完成对果实的成功采摘这一过是程机械手结构和控制系统的完美结合，共同作用的结果。所以仅仅只注重机械手结构的研究往往是不能使机械手得到质的飞跃，只有不断的完善机械手的控制系统，才能使机械手真正做到心随意动。
（3）机械手的制造材料在一定程度上对机械手的灵巧度有一定的影响，所以研发一些新兴的，高强度，轻型材料的机械手专用材料对机械手的发展也很有必要。
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参考文献
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致谢
致谢
衷心的感谢母校在毕业之际给了我这么一个检验自我，锻炼自我的机会，一个把大学四年间所学的众多学科理论与实践知识进行最后融会贯通的机会。同时也深深感谢孟导师在这为期长达数月的毕设期间对我的指导，此次毕设的顺利完成在很大程度上得益于孟飞导师的悉心教导，在整个毕设进行过程中，他始终本着精益求精的态度，斟字酌句的对我的毕设进行了评阅，在此谨向孟飞导师致以诚挚的谢意。
同时也在此衷心的感谢大学四年生涯中一直陪伴在我身边的老师们和同学们，在与他们不断地进行学识的探讨及个人思想的交流过程中，我的学识阅历有了很大的增长，思想上也有了新的认识高度，同时得益于他们在生活上的默默帮助，我的大学生活才能更加的轻松惬意，总之我大学四年的不断进步与成长离不开他们的帮助，在此向他们表示由衷的感谢。
最后要感谢在我人生中从未缺席的父母，他们见证了我从牙牙学语到现在成熟的蜕变，不仅在生活上给予了我无微不至的照顾，更是我人生的指路人，他们默默的支持和帮助我，陪伴我经历人生的低谷与巅峰，他们已经成为融入我生命中不可或缺的一部分，此次毕设的完成他们也提供了巨大的帮助与支持，在此向他们表示衷心的感谢。
随着此次毕设的结束，多姿的四年大学生涯也圆满的画上了句号。一段人生旅途的结束同时也意味着另一段的开端，将要迎接更大的挑战，我会满载着对母校的怀念与期许，更加积极的开始新一段人生征程。
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附录C ??
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