3.4.2、四连杆机构的几何特征
四连杆机构的几何特征如下图3-10所示。
支架在最高位置时：P1=0.91- 1.08弧度；Q1=1.31- 1.48弧度。 后连杆与掩护梁的比值，掩护式支架为I=0.45- 0.61. 前后连杆上铰点之距与掩护梁的比值为I1=0.22-0.3.
E`点的运动轨迹呈近似双纽线，支架由高到低双纽线运动的最大宽度E<70MM最好在30MM以下。
支架在最高位置时的TAN(THETA)的值应小于0.35，在优化设计中，对掩护式支架最好应小于0.16。
图3-10 四连杆机构几何特征图
Fig.3-10 Four link motion gears geometry characteristic chart
3.4.3、四连杆机构各部尺寸的计算
后连杆与掩护梁长度的确定
当支架在最高位置时的H1值确定后，掩护梁长度G为： G=H1/（SIN（P1）+I*SIN（Q1））； 后连杆长度为：A=I*G；
前,后连杆上铰点之距为:B=I1*G; 前连杆上铰点至掩护梁之矩为:F=G-B; 对各变量规定相应的步长: P1的步长为0.034弧度; Q1的步长为0.034弧度; I1的步长为0.02弧度; I的步长为0.032弧度;
(2)后连杆下铰点至坐标原点之距 E1=G*COS(P1)-A*COS(Q1); (3)前连杆长度及角度的确定
为使顶梁上铰点的运动轨迹最大宽度和THETA角尽量小,我们将支架在最高和最低以及后连杆与掩护梁成90度角时顶梁上铰点的坐标定在一条垂直的直线上。（下面B1，B2，B3分别为此3点对应的前连杆与掩护梁的铰点，C为前连杆下铰点）
B1点坐标：X1=F*COS（P1） YI=H1-F*SIN（P1） B2点坐标：X2=F*COS（P2） Y2=B*SIN（P2）+A*SIN（Q2） 其中，Q2=0.436
P2由几何关系求出。
B3点坐标：X3=F*COS（P3） Y3=B*SIN（P3）+A*SIN（Q3） 其中
2P3=?/2???ARCTAN(A/G)?ARCTAN(E1/G2?A2?E1??
??Q3=?/2?p3
C点坐标：XC=（M*（Y2-Y3）-N*（Y3-Y1））/T YC=（N*（X3-X1）-M*（X2-X3））/T 其中，M=X3*X3-X1*X1+Y3*Y3-Y1*Y1 N=X2*X2-X3*X3+Y2*Y2-Y3*Y3
T=2[（X3-X1）（Y2-Y3）-(Y3-Y1)(X2-X3)]
(4)前连杆下铰点的高度D和前，后连杆下铰点在底座上的投影距离：
D=YC
E=E1-XC
3.4.4、四连杆机构的优选
前，后连杆的比值围：C/A=0.9-1.2。 前连杆的高度：D
X6，Y6为掩护梁在顶点速度瞬心的坐标，通过几何关系可求出
3.4.5、求掩护梁上铰点轨迹坐标
X=-A*COS（Q4）+G*COS（P4） Y=A*SIN（Q4）+G*SIN(P4)
其中，Q4为后连杆与底座夹角，P4为掩护梁与顶梁夹角。 P4=ARCCOS（Z）； P4=arcCOS（Z）；
Z=(KR?K2R2?(K2?J2)(R2?J2))/(K2?J2) J=2ABsinQ4-2BD K=2EB+2ABcosQ4 R=A2+B2+D2-C2+E2+2AEcosQ4-2ADsinQ4
3.4.6、语言程序编制
1）程序框图
图3-11 程序框图 Fig.3-11 Flow chart
2）源程序
#include