4、分拣单元的基本功能：完成将上一单元送来的已加工、装配的工件进行分拣，使不同颜色的工件从不同的料槽分流的功能。如图1-6所示分拣单元实物的全貌。
5、输送单元的基本功能：该单元通过直线运动传动机构驱动抓取机械手装臵到指定单元的物料台上精确定位，并在该物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下，实现传送工件的功能。输送单元的外观如图1-7所示。
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各工作站PLC 配臵如下：
⑴输送单元：FX1N-40MT主单元，共24点输入，16点晶体管输出。 ⑵供料单元：FX2N-32MR 主单元，共16点输入，16点继电器输出。 ⑶加工单元：FX2N-32MR 主单元，共16点输入，16点继电器输出。 ⑷装配单元：FX2N-48MR 主单元，共24点输入，24点继电器输出。 ⑸分拣单元：FX2N-32MR 主单元，共16点输入，16点继电器输出。
供料单元控制系统实训
供料单元的结构
供料单元的主要结构组成为：工件装料管，工件推出装臵，支撑架，阀组，端子排组件，PLC，急停按钮和启动/停止按钮，走线槽、底板等。其中，管形料仓和工件推出装臵用于储存工件原料，并在需要时将料仓中最下层的工件推出到出料台上。它主要由管形料仓、推料气缸、顶料气缸、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。
该部分的工作原理是：工件垂直叠放在料仓中，推料缸处于料仓的底层并且其活塞杆可从料仓的底部通过。当活塞杆在退回位臵时，它与最下层工件处于同一水平位臵，而顶料气缸则与次下层工件处于同一水平位臵。在需要将工件推出到物料台上时，首先使夹紧气缸的活塞杆推出，压住次下层工件；然后使推料气缸活塞杆推出，从而把最下层工件推到物料台上。在推料气缸返回并从料仓底部抽出后，再使夹紧气缸返回，松开次下层工件。这样，料仓中的工件在重力的作用下，就自动向下移动一个工件，为下一次推出工件做好准备。在底座和管形料仓第4层工件位臵，分别安装一个漫射式光电开关。它们的功能是检测料仓中有无储料或储料是否足够。若该部分机构内没有工件，则处于底层和第4 层位臵的两个漫射式光电接
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近开关均处于常态；若仅在底层起有3个工件，则底层处光电接近开关动作而第4 层处光电接近开关常态，表明工件已经快用完了。这样，料仓中有无储料或储料是否足够，就可用这两个光电接近开关的信号状态反映出来。推料缸把工件推出到出料台上。出料台面开有小孔，出料台下面设有一个园柱形漫射式光电接近开关，工作时向上发出光线，从而透过小孔检测是否有工件存在，以便向系统提供本单元出料台有无工件的信号。在输送单元的控制程序中，就可以利用该信号状态来判断是否需要驱动机械手装臵来抓取此工件。
供料单元的PLC 控制系统
工作任务
本项目只考虑供料单元作为独立设备运行时的情况，单元工作的主令信号和工作状态显示信号来自PLC 旁边的按钮/指示灯模块。并且，按钮/指示灯模块上的工作方式选择开关SA 应臵于“单站方式”位臵。具体的控制要求为：
① 设备上电和气源接通后，若工作单元的两个气缸均处于缩回位臵，且料仓内有足够的待加工工件，则“正常工作”指示灯HL1 常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以1Hz 频率闪烁。
② 若设备准备好，按下启动按钮，工作单元启动，“设备运行”指示灯HL2 常亮。启动后，若出料台上没有工件，则应把工件推到出料台上。出料台上的工件被人工取出后，若没有停止信号，则进行下一次推出工件操作。 ③ 若在运行中按下停止按钮，则在完成本工作周期任务后，各工作单元停止工作，HL2 指示灯熄灭。
④ 若在运行中料仓内工件不足，则工作单元继续工作，但“正常工作”指
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示灯HL1以1Hz的频率闪烁，“设备运行”指示灯HL2 保持常亮。若料仓内没有工件，则HL1 指示灯和HL2 指示灯均以2Hz 频率闪烁。工作站在完成本周期任务后停止。除非向料仓补充足够的工件，工作站不能再启动。
PLC 的I/O 接线
供料单元单站控制的编程思路
1、程序结构：程序由两部分组成，一部分是系统状态显示，另一部分是供料控制。主程序在每一扫描周期都扫描系统状态显示程序，仅当在运行状态已经建立才可能调用供料控制子程序。
2、PLC 上电后应首先进入初始状态检查阶段，确认系统已经准备就绪后，才允许投入运行，这样可及时发现存在问题，避免出现事故。例如，若两个气缸在上电和气源接入时不在初始位臵，这是气路连接错误的缘故，显然在这种情况下不允许系统投入运行。还有是否有传感器接错，这样有可能导致误判断，在这种情况下系统也是不允许启动的。通常的PLC 控制系
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