自动控制原理复习试题及答案8套

自动控制原理试题1

一、 单项选择题(每小题1分,共20分)

1. 系统和输入已知,求输出并对动态特性进行研究,称为( )

A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2. 惯性环节和积分环节的频率特性在( )上相等。

A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率

3. 通过测量输出量,产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为( ) A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. ω从0变化到+∞时,延迟环节频率特性极坐标图为( )

A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线

5. 当忽略电动机的电枢电感后,以电动机的转速为输出变量,电枢电压为输入变量时,电动机可看作一个( )

A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节 6. 若系统的开环传 递函数为

10,则它的开环增益为( )

s(5s?2)A.1 B.2 C.5 D.10

57. 二阶系统的传递函数G(s)?2,则该系统是( )

s?2s?5A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统 8. 若保持二阶系统的ζ不变,提高ωn,则可以( )

A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量

19. 一阶微分环节G(s)?1?Ts,当频率??时,则相频特性?G(j?)为( )

TA.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大,其( )

A.振荡次数越多 B.稳定裕量越大 C.相位变化越小 D.稳态误差越小 11.设系统的特征方程为D?s??s4?8s3?17s2?16s?5?0,则此系统 ( ) A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为:G?s??k,当k=( )时,闭环系统临

s(s?1)(s?5)界稳定。

A.10 B.20 C.30 D.40

13.设系统的特征方程为D?s??3s4?10s3?5s2?s?2?0,则此系统中包含正实部特征的个数有( )

A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为G?s??5,当输入为单位阶跃时,则其位置误差2s?6s?s为( )

A.2 B.0.2 C.0.5 D.0.05

1

s?1,则它是一种( ) 10s?1A.反馈校正 B.相位超前校正 C.相位滞后—超前校正 D.相位滞后校正 16.稳态误差ess与误差信号E(s)的函数关系为( ) 15.若已知某串联校正装置的传递函数为Gc(s)?A.ess?limE(s) B.ess?limsE(s)

s?0s?0C.ess?limE(s) D.ess?limsE(s)

s??s??17.在对控制系统稳态精度无明确要求时,为提高系统的稳定性,最方便的是( ) A.减小增益 B.超前校正 C.滞后校正 D.滞后-超前 18.相位超前校正装置的奈氏曲线为( )

A.圆 B.上半圆 C.下半圆 D.45°弧线 19.开环传递函数为G(s)H(s)=

K,则实轴上的根轨迹为( ) 3s(s?3)A.(-3,∞) B.(0,∞) C.(-∞,-3) D.(-3,0) 20.在直流电动机调速系统中,霍尔传感器是用作( )反馈的传感器。 A.电压 B.电流 C.位移 D.速度 二、 填空题(每小题1分,共10分) 21.闭环控制系统又称为 系统。

22.一线性系统,当输入是单位脉冲函数时,其输出象函数与 相同。

23.一阶系统当输入为单位斜坡函数时,其响应的稳态误差恒为 。 24.控制系统线性化过程中,线性化的精度和系统变量的 有关。

25.对于最小相位系统一般只要知道系统的 就可以判断其稳定性。 26.一般讲系统的位置误差指输入是 所引起的输出位置上的误差。

27.超前校正是由于正相移的作用,使截止频率附近的 明显上升,从而具有较大 的稳定裕度。

28.二阶系统当共轭复数极点位于 线上时,对应的阻尼比为0.707。 29.PID调节中的“P”指的是 控制器。

30.若要求系统的快速性好,则闭环极点应距虚轴越_ _越好。

三,计算题(第41、42题每小题5分,第43 、44题每小题10分,共30分) 41.求图示方块图的传递函数,以Xi (s)为输入,X0 (s)为输出。 G4 + X0(s) Xi(s) + + + + G1 G2 G3 - - - H2 H3 H1 42.建立图示系统的数学模型,并以传递函数形式表示。 k1 x0 k2 fi M D 43.欲使图所示系统的单位阶跃响应的最大超调量为20%,峰值时间为2秒,试确定K和

2

K1值。

Xi(s) + X0(s) 1K s2 1+K1s

44.系统开环频率特性由实验求得,并已用渐近线表示出。试求该系统的开环传递函数。(设系统是最小相位系统)。

自动控制原理试题2

一、 单项选择题(每小题1分,共20分)

1. 系统已给出,确定输入,使输出尽可能符合给定的最佳要求,称为( ) A.最优控制 B.系统辨识 C.系统分析 D.最优设计

2. 与开环控制系统相比较,闭环控制系统通常对( )进行直接或间接地测量,通过反馈环节去影响控制信号。

A.输出量 B.输入量 C.扰动量 D.设定量

3. 在系统对输入信号的时域响应中,其调整时间的长短是与( )指标密切相关。 A.允许的峰值时间 B.允许的超调量 C.允许的上升时间 D.允许的稳态误差 4. 主要用于产生输入信号的元件称为( )

A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 5. 某典型环节的传递函数是G?s??1,则该环节是( ) 5s?1A.比例环节 B.积分环节 C.惯性环节 D.微分环节

?0?t??6x?0?t??2x0?t??2xi?t?,则系统的传递函数是( ) 6. 已知系统的微分方程为3?x21 B.

3s2?6s?23s2?6s?221C.2 D.2 2s?6s?32s?6s?3A.

7. 引出点前移越过一个方块图单元时,应在引出线支路上( )

A.并联越过的方块图单元 B.并联越过的方块图单元的倒数 C.串联越过的方块图单元 D.串联越过的方块图单元的倒数

3

8. 设一阶系统的传递G(s)?7,其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为( ) s?222A.7 B.2 C.7 D.1

9. 时域分析的性能指标,哪个指标是反映相对稳定性的( )

A.上升时间 B.峰值时间 C.调整时间 D.最大超调量 10. 二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为( )

A.谐振频率 B.截止频率 C.最大相位频率 D.固有频率 11.

设系统的特征方程为D?s??s4?2s3?s2?2s?1?0,则此系统中包含正实部特征的个数

为( )

A.0 B.1 C.2 D.3 12. 一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量?为( )

A.0~15? B.15?~30? C.30?~60? D.60?~90?

213. 设一阶系统的传递函数是G?s??,且容许误差为5%,则其调整时间为( )

s?1A.1 B.2 C.3 D.4 14. 某一系统的速度误差为零,则该系统的开环传递函数可能是( )

A.

s?dKKK B. C. D.2

s(s?a)(s?b)s(s?a)s(s?a)Ts?115.

单位反馈系统开环传递函数为G?s??4,当输入为单位斜坡时,其加22s(s?3s?2)速度误差为( )

A.0 B.0.25 C.4 D.?

s?116. 若已知某串联校正装置的传递函数为Gc(s)?,则它是一种( )

0.1s?1A.相位超前校正 B.相位滞后校正 C.相位滞后—超前校正 D.反馈校正 17. 确定根轨迹大致走向,一般需要用( )条件就够了。

A.特征方程 B.幅角条件 C.幅值条件 D.幅值条件+幅角条件

100s?118. 某校正环节传递函数Gc(s)?,则其频率特性的奈氏图终点坐标为( )

10s?1A.(0,j0) B.(1,j0) C.(1,j1) D.(10,j0) 19. 系统的开环传递函数为

K,则实轴上的根轨迹为( )

s(s?1)(s?2)A.(-2,-1)和(0,∞) B.(-∞,-2)和(-1,0) C.(0,1)和(2,∞) D.(-∞,0)和(1,2) 20. A、B是高阶系统的二个极点,一般当极点A距离虚轴比极点B距离虚轴大于( )时,分析系统时可忽略极点A。

A.5倍 B.4倍 C.3倍 D.2倍 二、 填空题(每小题1分,共10分)

21.“经典控制理论”的内容是以 为基础的。

22.控制系统线性化过程中,变量的偏移越小,则线性化的精度 。

4

1,则系统的时间常数是 。 s?224.延迟环节不改变系统的幅频特性,仅使 发生变化。

25.若要全面地评价系统的相对稳定性,需要同时根据相位裕量和 来做出判断。 26.一般讲系统的加速度误差指输入是 所引起的输出位置上的误差。 27.输入相同时,系统型次越高,稳态误差越 。

28.系统主反馈回路中最常见的校正形式是 和反馈校正

2s?129.已知超前校正装置的传递函数为Gc(s)?,其最大超前角所对应的频率

0.32s?123.某典型环节的传递函数是G(s)??m? 。

30.若系统的传递函数在右半S平面上没有 ,则该系统称作最小相位系统。

三、 计算题(第41、42题每小题5分,第43 、44题每小题10分,共30分) 41.根据图示系统结构图,求系统传递函数C(s)/R(s)。

? + C(s) R(s) + G3(s) G1(s) G2(s) - + H3(s) ? H1(s)

42.建立图示系统的数学模型,并以传递函数形式表示。

y0(t) 43.已知系统的传递函数G(s)?

10,试分析系统由哪些环节组成并画出系统的Bode

s(0.1s?1)图。

44.电子心率起搏器心率控制系统结构如图所示,其中模仿心脏的传递函数相当于一个纯积分环节,要求: (1)若??0.5,对应最佳响应,问起搏器增益K应取多大。

(2)若期望心速为60次/min,并突然接通起搏器,问1s后实际心速为多少?瞬时的最大心速多大。

5

自动控制原理试题3

1. 如果被调量随着给定量的变化而变化,这种控制系统叫( )

A.恒值调节系统 B.随动系统 C.连续控制系统 D.数字控制系统

2. 与开环控制系统相比较,闭环控制系统通常对( )进行直接或间接地测量,通过反馈环节去影响控制信号。

A.输出量 B.输入量 C.扰动量 D.设定量 3. 直接对控制对象进行操作的元件称为( )

A.给定元件 B.放大元件 C.比较元件 D.执行元件

14. 某典型环节的传递函数是G?s??,则该环节是( )

TsA.比例环节 B.惯性环节 C.积分环节 D.微分环节 5. 已知系统的单位脉冲响应函数是y?t??0.1t2,则系统的传递函数是( )

22A.0.3 B.0.1 C.0.21 D.0.2 ssss6. 梅逊公式主要用来( )

A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹

7. 已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡,则其阻尼比可能为( ) A.0.6 B.0.707 C.0 D.1

8. 在系统对输入信号的时域响应中,其调整时间的长短是与( )指标密切相关。 A.允许的稳态误差 B.允许的超调量 C.允许的上升时间 D.允许的峰值时间 9. 设一阶系统的传递G(s)?7,其阶跃响应曲线在t =0处的切线斜率为( ) s?222A.7 B.2 C.7 D.1

10.若系统的传递函数在右半S平面上没有零点和极点,则该系统称作( ) A.非最小相位系统 B.最小相位系统 C.不稳定系统 D.振荡系统 11.一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量?为( )

A.0~15? B.15?~30? C.30?~60? D.60?~90? 12.某系统的闭环传递函数为:GB?s??s?2k,当k=( )时,闭环系统临界稳

s3?3s2?4s?2k定。

A.2 B.4 C.6 D.8 13.开环传递函数为G(s)H(s)?K,则实轴上的根轨迹为( )

S3(S?4)6

A.(-4,∞) B.(-4,0) C.(-∞,-4) D.( 0,∞) 14.单位反馈系统开环传递函数为G?s??4,当输入为单位斜坡时,其加速度误22s(s?3s?2)差为( )

A.0 B.0.25 C.4 D.? 15.系统的传递函数G?s??5,其系统的增益和型次为 ( )

s2(s?1)(s?4)A.5,2 B.5/4,2 C.5,4 D.5/4,4

s?12s?116.若已知某串联校正装置的传递函数为Gj(s)?,则它是一种( )

10s?10.2s?1A.相位滞后校正 B.相位超前校正 C.相位滞后—超前校正 D.反馈校正

?的关系,通常是( ) 17.进行串联超前校正前的穿越频率?c与校正后的穿越频率?c? B.?c>?c? C.?c

s(s?1)(s?2)A.0 B.2 C.4 D.6

100s?119.某校正环节传递函数Gc(s)?,则其频率特性的奈氏图终点坐标为( )

10s?1A.(0,j0) B.(1,j0) C.(1,j1) D.(10,j0)

20.A、B是高阶系统的二个极点,一般当极点A距离虚轴比极点B距离虚轴大于( )时,分析系统时可忽略极点A。

A.5倍 B.4倍 C.3倍 D.2倍 21.对控制系统的首要要求是系统具有 。

22.在驱动力矩一定的条件下,机电系统的转动惯量越小,其 越好。

123.某典型环节的传递函数是G(s)?,则系统的时间常数是 。

s?224.延迟环节不改变系统的幅频特性,仅使 发生变化。

25.二阶系统当输入为单位斜坡函数时,其响应的稳态误差恒为 。 26.反馈控制原理是 原理。

2s?127.已知超前校正装置的传递函数为Gc(s)?,其最大超前角所对应的频率

0.32s?1?m? 。

28.在扰动作用点与偏差信号之间加上 能使静态误差降为0。 29.超前校正主要是用于改善稳定性和 。

30.一般讲系统的加速度误差指输入是 所引起的输出位置上的误差。 41.求如下方块图的传递函数。 7 G4 + + G2 H G3 Xi(S) + Δ

? G1 + ? X0(S) 42.建立图示系统的数学模型,并以传递函数形式表示。 Fi (t) 43.设单位反馈开环传递函数为G(s)?并计算此K值下的ts,tp,tr,Mp。 44.单位反馈开环传递函数为G(s)?10(s?a),

s(s?2)(s?10)

K,求出闭环阻尼比为0.5时所对应的K值,

s(5s?50)(1)试确定使系统稳定的a值;

(2)使系统特征值均落在S平面中Re??1这条线左边的a值。

自动控制原理试题4

1. 系统和输入已知,求输出并对动态特性进行研究,称为( )

A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2. 开环控制系统的的特征是没有( )

A.执行环节 B.给定环节 C.反馈环节 D.放大环节 3. 主要用来产生偏差的元件称为( )

A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. 某系统的传递函数是G?s??1e??s,则该可看成由( )环节串联而成。 2s?1A.比例、延时 B.惯性、导前 C.惯性、延时 D.惯性、比例

s2?2s?35. 已知F(s)? ,其原函数的终值f(t)?( ) 2t??s(s?5s?4)A.0 B.∞ C.0.75 D.3

6. 在信号流图中,在支路上标明的是( )

A.输入 B.引出点 C.比较点 D.传递函数

37 .设一阶系统的传递函数是G?s??,且容许误差为2%,则其调整时间为( )

s?2A.1 B.1.5 C.2 D.3

8. 惯性环节和积分环节的频率特性在( )上相等。

8

A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 9. 若保持二阶系统的ζ不变,提高ωn,则可以( )

A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量

10.二阶欠阻尼系统的有阻尼固有频率ωd、无阻尼固有频率ωn和谐振频率ωr比较( ) A.ωr>ωd >ωn B.ωr>ωn >ωd C.ωn >ωr>ωd D.ωn >ωd>ωr 11.设系统的特征方程为D?s??3s4?10s3?5s2?s?2?0,则此系统中包含正实部特征的个数有( )

A.0 B.1 C.2 D.3 12.根据系统的特征方程D?s??3s3?s2?3s?5?0,可以判断系统为( ) A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.稳定性不确定 13.某反馈系统的开环传递函数为:G?s??(?2s?1),当( )时,闭环系统稳定。 2s(T1s?1)A.T1??2 B.T1??2 C.T1??2 D.任意T1和?2 14.单位反馈系统开环传递函数为G?s??4,当输入为单位阶跃时,其位置误差为

s2?3s?2( )

A.2 B.0.2 C.0.25 D.3

15.当输入为单位斜坡且系统为单位反馈时,对于II型系统其稳态误差为( ) A.0 B.0.1/k C.1/k D.?

216.若已知某串联校正装置的传递函数为Gc(s)?,则它是一种( )

sA.相位滞后校正 B.相位超前校正 C.微分调节器 D.积分调节器 17.相位超前校正装置的奈氏曲线为( )

A.圆 B.上半圆 C.下半圆 D.45°弧线 18.在系统中串联PD调节器,以下那一种说法是错误的( )

A.是一种相位超前校正装置 B.能影响系统开环幅频特性的高频段 C.使系统的稳定性能得到改善 D.使系统的稳态精度得到改善 19.根轨迹渐近线与实轴的交点公式为( )

?P??ZjnmiA.

j?1i?1?Z??Pimnjn?m B.

i?1j?1n?m

?Z??PimnjC.

i?1j?1?P??Zjnmin?m D.

j?1i?1n?m

20.直流伺服电动机—测速机机组(型号为70SZD01F24MB)实际的机电时间常数为( )

A.8.4 ms B.9.4 ms C.11.4 ms D.12.4 ms

21.根据采用的信号处理技术的不同,控制系统分为模拟控制系统和 。 22.闭环控制系统中,真正对输出信号起控制作用的是 。 23.控制系统线性化过程中,线性化的精度和系统变量的 有关。

9

224.描述系统的微分方程为dx02?t??3dx0?t??2x?t??xi?t?,则频率特性

dtdtG(j?)? 。

25.一般开环频率特性的低频段表征了闭环系统的 性能。 26.二阶系统的传递函数G(s)=4/(s2+2s+4) ,其固有频率?n= 。 27.对单位反馈系统来讲,偏差信号和误差信号 。 28.PID调节中的“P”指的是 控制器。

29.二阶系统当共轭复数极点位于?45?线上时,对应的阻尼比为 。 30.误差平方积分性能指标的特点是: 41.建立图示系统的数学模型,并以传递函数形式表示。

Fi (t)

42.求如下方块图的传递函数。 Xi(S) G4 Δ + ? G1 + ? G2 + + G3 X0(S) H 43.已知给定系统的传递函数G(s)?图。

44.已知单位反馈系统的开环传递函数Gk(s)?k,

s(s?1)(2s?1)10,分析系统由哪些环节组成,并画出系统的Bode

s(s?1)(l)求使系统稳定的开环增益k的取值范围; (2)求k=1时的幅值裕量;

(3)求k=1.2,输入x(t)=1+0.06 t时的系统的稳态误差值ess。

自动控制原理试题5

1. 随动系统对( )要求较高。

A.快速性 B.稳定性 C.准确性 D.振荡次数

2.“现代控制理论”的主要内容是以( )为基础,研究多输入、多输出等控制系统的分

10

析和设计问题。

A.传递函数模型 B.状态空间模型 C.复变函数模型 D.线性空间模型 3. 主要用于稳定控制系统,提高性能的元件称为( )

A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.校正元件

14. 某环节的传递函数是G?s??3s?7?,则该环节可看成由( )环节串联而组成。

s?5A.比例、积分、滞后 B.比例、惯性、微分 C.比例、微分、滞后 D.比例、积分、微分

s2?2s?35. 已知F(s)? ,其原函数的终值f(t)?( ) 2t??s(s?5s?4)A.0 B.∞ C.0.75 D.3

6. 已知系统的单位阶跃响应函数是x0?t??2(1?e?0.5t),则系统的传递函数是( ) A.

2 B.2 C.1 D.1

2s?10.5s?12s?10.5s?1

7. 在信号流图中,在支路上标明的是( )

A.输入 B.引出点 C.比较点 D.传递函数

8. 已知系统的单位斜坡响应函数是x0?t??t?0.5?0.5e?2t,则系统的稳态误差是( ) A.0.5 B.1 C.1.5 D.2 9. 若二阶系统的调整时间长,则说明( )

A.系统响应快 B.系统响应慢 C.系统的稳定性差 D.系统的精度差

K10.某环节的传递函数为,它的对数幅频率特性L(?)随K值增加而( )

Ts?1A.上移 B.下移 C.左移 D.右移

K11.设积分环节的传递函数为G(s)?,则其频率特性幅值A(?)=( )

sK1K1A. B.2 C. D.2 ????12.根据系统的特征方程D?s??3s3?s2?3s?5?0,可以判断系统为( ) A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.稳定性不确定

113.二阶系统的传递函数G?s??2,其阻尼比ζ是( )

4s?2s?1A.0.5 B.1 C.2 D.4

14.系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的( ) A.右半部分 B.左半部分 C.实轴上 D.虚轴上 15.一闭环系统的开环传递函数为G(s)?4(s?3),则该系统为( )

s(2s?3)(s?4)A.0型系统,开环放大系数K为2 B.I型系统,开环放大系数K为2 C.I型系统,开环放大系数K为1 D.0型系统,开环放大系数K为1

?之间的关系,16.进行串联滞后校正后,校正前的穿越频率?c与校正后的穿越频率?c通常是

11

( )

? B.?c>?c? C.?c

A.是一种相位超前校正装置 B.能影响系统开环幅频特性的高频段 C.使系统的稳定性能得到改善 D.使系统的稳态精度得到改善 18.滞后校正装置的最大滞后相位趋近( )

A.-45° B.45° C.-90° D.90° 19.实轴上分离点的分离角恒为( )

A.?45? B.?60? C.?90? D.?120?

20.在电压—位置随动系统的前向通道中加入( )校正,使系统成为II型系统,可以消除常值干扰力矩带来的静态误差。

A.比例微分 B.比例积分 C.积分微分 D.微分积分

21.闭环控制系统中,真正对输出信号起控制作用的是 。 22.系统的传递函数的 分布决定系统的动态特性。

23.二阶系统的传递函数G(s)=4/(s2+2s+4) ,其固有频率?n= 。

24.用频率法研究控制系统时,采用的图示法分为极坐标图示法和_____ __图示法。 25.描述系统的微分方程为

d2x0?t?dt2?3dx0?t??2x?t??xi?t?,则频率特性 dtG(j?)? 。

26.乃氏图中当ω等于剪切频率时,相频特性距-π线的相位差叫 。 27. 系统的稳态误差和稳态偏差相同。

28.滞后校正是利用校正后的 作用使系统稳定的。

29.二阶系统当共轭复数极点位于?45?线上时,对应的阻尼比为 。 30.远离虚轴的闭环极点对 的影响很小。

41.一反馈控制系统如图所示,求:当?=0.7时,a=? C(s) ? R(s) ? 19 ss?2? ?

a

42.建立图示系统的数学模型,并以传递函数形式表示。

k D m y0 (t)

Fi (t) 43.某单位反馈开环系统的传递函数为G(s)?

2000,

s(s?2)(s?20)12

(1)画出系统开环幅频Bode图。 (2)计算相位裕量。

44.求出下列系统的跟随稳态误差essr和扰动稳态误差essd。

N(s)=4/s R(s)=10/s - + - 10 0.01s+1 + 2 0.5s+1 自动控制原理试题6

1 .系统已给出,确定输入,使输出尽可能符合给定的最佳要求,称为( ) A.系统辨识 B.系统分析 C.最优设计 D.最优控制 2 .系统的数学模型是指( )的数学表达式。

A.输入信号 B.输出信号 C.系统的动态特性 D.系统的特征方程 3 .主要用于产生输入信号的元件称为( )

A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4 .某典型环节的传递函数是G?s??1,则该环节是( ) 5s?1A.比例环节 B.积分环节 C.惯性环节 D.微分环节

5 .已知系统的微分方程为3??0?t??6x?0?t??2x0?t??2xi?t?,则系统的传递函数是( ) xA.

2121 B. C. D. 22223s?6s?23s?6s?22s?6s?32s?6s?36 .在用实验法求取系统的幅频特性时,一般是通过改变输入信号的( )来求得输出信号的幅值。

A.相位 B.频率 C.稳定裕量 D.时间常数

27 .设一阶系统的传递函数是G?s??,且容许误差为5%,则其调整时间为( )

s?1A.1 B.2 C.3 D.4

8 .若二阶系统的调整时间短,则说明( )

A.系统响应快 B.系统响应慢 C.系统的稳定性差 D.系统的精度差 9 .以下说法正确的是( )

A.时间响应只能分析系统的瞬态响应 B.频率特性只能分析系统的稳态响应

C.时间响应和频率特性都能揭示系统的动态特性 D.频率特性没有量纲

10.二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为( )

A.最大相位频率 B.固有频率 C.谐振频率 D.截止频率 11.II型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为( )

A.–60(dB/dec) B.–40(dB/dec) C.–20(dB/dec) D.0(dB/dec)

k12.某单位反馈控制系统的开环传递函数为:G?s??,当k=( )时,闭环系统临界

2s?1稳定。

13

A.0.5 B.1 C.1.5 D.2

13.系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的( ) A.充分条件 B.必要条件 C.充分必要条件 D.以上都不是 14.某一系统的速度误差为零,则该系统的开环传递函数可能是( ) A.

s?dKKK B. C. D.2

s(s?a)(s?b)s(s?a)s(s?a)Ts?115.当输入为单位斜坡且系统为单位反馈时,对于I型系统其稳态误差ess=( )

A.0.1/k B.1/k C.0 D.?

s?116.若已知某串联校正装置的传递函数为Gc(s)?,则它是一种( )

0.1s?1A.相位超前校正 B.相位滞后校正 C.相位滞后—超前校正 D.反馈校正

17.常用的比例、积分与微分控制规律的另一种表示方法是( ) A.PDI B.PDI C.IPD D.PID 18.主导极点的特点是( )

A距离虚轴很近 B.距离实轴很近 C.距离虚轴很远 D.距离实轴很远 19.系统的开环传递函数为

K,则实轴上的根轨迹为( )

s(s?1)(s?2)A.(-2,-1)和(0,∞) B.(-∞,-2)和(-1,0) C.(0,1)和(2,∞) D.(-∞,0)和(1,2) 20.确定根轨迹大致走向,用以下哪个条件一般就够了( )

A.特征方程 B.幅角条件 C.幅值条件 D.幅值条件+幅角条件

21.自动控制系统最基本的控制方式是 。

22.控制系统线性化过程中,变量的偏移越小,则线性化的精度 。 23.传递函数反映了系统内在的固有特性,与 无关。 24.实用系统的开环频率特性具有 的性质。

d2x0?t?dx0?t?25.描述系统的微分方程为?3?2x?t??xi?t?,则其频率特性 dt2dtG(j?)? 。

26.输入相同时,系统型次越高,稳态误差越 。

27.系统闭环极点之和为 。

28.根轨迹在平面上的分支数等于 。

29.为满足机电系统的高动态特性,机械传动的各个分系统的 应远高于机电系统的设计截止频率。

30.若系统的传递函数在右半S平面上没有 ,则该系统称作最小相位系统。 41.求如下方块图的传递函数。 G4(s) + X0(s) X(s) + + + + iG2(s) G3(s) G1(s) Δ ? ? ? H1(s) 14 H2(s)

42.建立图示系统的数学模型,并以传递函数形式表示。 i(t)R1 1

C1

i2 (t) u i (t)

43.已知某单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=

统的稳定性;并用劳斯判据验证其正确性。 44.设控制系统的开环传递函数为G(s)=

稳定的K值范围。

自动控制原理试题7

1. 输入已知,确定系统,使输出尽可能符合给定的最佳要求,称为( ) A.滤波与预测 B.最优控制 C.最优设计 D.系统分析 2. 开环控制的特征是( )

A.系统无执行环节 B.系统无给定环节 C.系统无反馈环节 D.系统无放大环节

3. ω从0变化到+∞时,延迟环节频率特性极坐标图为( ) A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 4. 若系统的开环传递函数为

10,则它的开环增益为( )

s(5s?2)K 试绘制该系统的根轨迹,并求出使系统

s(s?2)(s?4)C2 R2 u 0 (t) 1?as,绘制奈奎斯特曲线,判别系s2

A.10 B.2 C.1 D.5 5. 在信号流图中,只有( )不用节点表示。

A.输入 B.输出 C.比较点 D.方块图单元

16. 二阶系统的传递函数G?s??2,其阻尼比ζ是( )

4s?2s?1A.0.5 B.1 C.2 D.4 7. 若二阶系统的调整时间长,则说明( )

A.系统响应快 B.系统响应慢 C.系统的稳定性差 D.系统的精度差 8. 比例环节的频率特性相位移?????( )

A.0° B.-90° C.90° D.-180°

9. 已知系统为最小相位系统,则一阶惯性环节的幅频变化范围为( ) A.0?45° B.0?-45° C.0?90° D.0?-90° 10.为了保证系统稳定,则闭环极点都必须在( )上。 A.s左半平面 B.s右半平面 C.s上半平面 D.s下半平面 11.系统的特征方程D?s??5s4?3s2?3?0,可以判断系统为( )

15

A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.稳定性不确定

12.下列判别系统稳定性的方法中,哪一个是在频域里判别系统稳定性的判据( )

A.劳斯判据 B.赫尔维茨判据 C.奈奎斯特判据 D.根轨迹法

13.对于一阶、二阶系统来说,系统特征方程的系数都是正数是系统稳定的( ) A.充分条件 B.必要条件 C.充分必要条件 D.以上都不是 14.系统型次越高,稳态误差越( )

A.越小 B.越大 C.不变 D.无法确定

s?115.若已知某串联校正装置的传递函数为Gc(s)?,则它是一种( )

10s?1A.反馈校正 B.相位超前校正 C.相位滞后—超前校正 D.相位滞后校正

?的关系相比,通常16.进行串联滞后校正后,校正前的穿越频率?c与校正后的穿越频率?c是( )

? B.?c>?c? C.?c

17.超前校正装置的频率特性为

1??T2?j(??1),其最大超前相位角?m为( )

1?T2?jT2?1A.arcsin??1 B.arcsinT2?1

??1?T??1C.arcsin?T2?1 D.arcsin2

?T2??1?T2?118.开环传递函数为G(s)H(s)?K,则实轴上的根轨迹为( )

(s?2)(s?5)A.(-2,∞) B.(-5,2) C.(-∞,-5) D.(2,∞)

19.在对控制系统稳态精度无明确要求时,为提高系统的稳定性,最方便的是( ) A.减小增益 B.超前校正 C.滞后校正 D.滞后-超前 20.PWM功率放大器在直流电动机调速系统中的作用是( )

A.脉冲宽度调制 B.幅度调制 C.脉冲频率调制 D.直流调制

21.一线性系统,当输入是单位脉冲函数时,其输出象函数与 相同。 22.输入信号和反馈信号之间的比较结果称为 。

23.对于最小相位系统一般只要知道系统的 就可以判断其稳定性。 24.设一阶系统的传递G(s)=7/(s+2),其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为 。 25.当输入为正弦函数时,频率特性G(jω)与传递函数G(s)的关系为 。 26.机械结构动柔度的倒数称为 。

27.当乃氏图逆时针从第二象限越过负实轴到第三象限去时称为 。

28.二阶系统对加速度信号响应的稳态误差为 。即不能跟踪加速度信号。 29.根轨迹法是通过 直接寻找闭环根轨迹。

30.若要求系统的快速性好,则闭环极点应距虚轴越 越好。

16

41.求如下方块图的传递函数。 H2(s)

? X0(s) + + Xi(s) + G1(s) G3(s) G2(s)

+ ? - G4(s) H1(s)

42.建立图示系统的数学模型,并以传递函数形式表示。

i2 (t) C1 R1 R2 i1 (t)

u 0 (t) u i (t)

C2

43.已知具有局部反馈回路的控制系统方块图如图所示,求:

(1)系统稳定时Kf 的取值范围;

1(2)求输入为x(t)?t2时,系统的静态加速度误差系数Ka;

2(3)说明系统的局部反馈Kf s对系统的稳态误差ess的影响。 X0(s) 1Xi(s) s?1 s(s?1)s- -

44.伺服系统的方块图如图所示,试应用根轨迹法分析系统的稳定性。 Kfs Xi(S) X0(S) 1 K s(s?1) - 0.5s?1

自动控制原理试题8

1. 输入与输出均已给出,确定系统的结构和参数,称为( )

A.最优设计 B.系统辨识 C.系统分析 D.最优控制 2. 对于代表两个或两个以上输入信号进行( )的元件又称比较器。 A.微分 B.相乘 C.加减 D.相除 3. 直接对控制对象进行操作的元件称为( )

A.比较元件 B.给定元件 C.执行元件 D.放大元件

24. 某环节的传递函数是G?s??5s?3?,则该环节可看成由( )环节串联而组成。

sA.比例、积分、滞后 B.比例、惯性、微分 C.比例、微分、滞后 D.比例、积分、微分

?0?t??2x0?t??2xi?t?,则系统的传递函数是( ) 5. 已知系统的微分方程为6x

17

A.

1 B.2 C.1 D.2

6s?23s?23s?13s?16. 梅逊公式主要用来( )

A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹

K7. 一阶系统G(s)=的放大系数K愈小,则系统的输出响应的稳态值( )

Ts?1A.不变 B.不定 C.愈小 D.愈大 8. 二阶欠阻尼系统的性能指标中只与阻尼比有关的是 ( ) A.上升时间 B.峰值时间 C.调整时间 D.最大超调量

9. 在用实验法求取系统的幅频特性时,一般是通过改变输入信号的( )来求得输出信号的幅值。

A.相位 B.频率 C.稳定裕量 D.时间常数 10.设开环系统频率特性G(jω)=A.

4,当ω=1rad/s时,其频率特性幅值A(1)=( ) 3(1?j?)2 B.42 C.2 D.22 411.一阶惯性系统G(s)?1的转角频率指??( )

s?2A.2 B.1 C.0.5 D.0 12.设单位负反馈控制系统的开环传递函数G(s)?K,其中K>0,a>0,则闭环控制系s(s?a)统的稳定性与( )

A.K值的大小有关 B.a值的大小有关 C.a和K值的大小无关 D.a和K值的大小有关

13.已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡,则其阻尼比可能为( )

A.0.707 B.0.6 C.1 D.0

14.系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的( )

A.充分条件 B.必要条件 C.充分必要条件 D.以上都不是 15.以下关于系统稳态误差的概念正确的是( )

A.它只决定于系统的结构和参数 B.它只决定于系统的输入和干扰 C.与系统的结构和参数、输入和干扰有关 D.它始终为0

16.当输入为单位加速度且系统为单位反馈时,对于I型系统其稳态误差为( )

A.0 B.0.1/k C.1/k D.? 17.若已知某串联校正装置的传递函数为Gc(s)?2s,则它是一种( ) A.相位滞后校正 B.相位超前校正 C.微分调节器 D.积分调节器

18.在系统校正时,为降低其稳态误差优先选用( )校正。

A.滞后 B.超前 C.滞后-超前 D.减小增益 19.根轨迹上的点应满足的幅角条件为?G?s?H?s??( )

A.-1 B.1

18

C.±(2k+1)π/2 (k=0,1,2,…) D.±(2k+1)π(k=0,1,2,…) 20.主导极点的特点是( )

A.距离虚轴很近 B.距离实轴很近 C.距离虚轴很远 D.距离实轴很远 21.对控制系统的首要要求是系统具有 。

22.利用终值定理可在复频域中得到系统在时间域中的 。 23.传递函数反映了系统内在的固有特性,与 无关。 24.若减少二阶欠阻尼系统超调量,可采取的措施是 。

2s?125.已知超前校正装置的传递函数为Gc(s)?,其最大超前角所对应的频率?m?__

0.32s?1__。

26.延迟环节不改变系统的幅频特性,仅使 发生变化

127.某典型环节的传递函数是G(s)?,则系统的时间常数是 。

s?228.在扰动作用点与偏差信号之间加上 能使静态误差降为0。 29.微分控制器是针对被调量的 来进行调节。 30.超前校正主要是用于改善稳定性和 。

41.系统方框图如下,求其传递函数

C?s?。 R(s) H2(s) ? R(s) + + + G(s) G1(s) G3(s) G(s) 42Δ+ ? ? H1(s) 42.建立图示系统的数学模型,并以传递函数形式表示。 R2 R1 C1 u i (t) C2 43.已知系统的传递函数G(S)?图。

44.单位反馈系统的开环传递函数为Gk(s)?1,求: s?11)系统在单位阶跃信号输入下的稳态偏差是多少;

G5(s) C (s) u 0 (t) 10(10S?1),试分析系统由哪些环节组成并画出系统的Bode

S?12)当系统的输入信号为xi(t)?sin(t?30?),系统的稳态输出?

19

自动控制原理1试题答案及评分参考

一、单项选择题(每小题 1 分,共 20 分)

1 .C 2 .A 3 .C 4 .A 5 .B 6 .C 7 .B 8 .B 9 .A 10.D

11.A 12.C 13.C 14.C 15.D 16.B 17.A 18.B 19.C 20.B

二、填空题(每空 1 分, 共 10 分)

21.反馈控制 22.传递函数 23.时间常数T (或常量) 24.偏移程度 25.开环幅频特性 26.阶跃信号 27.相位 28.?45? 29.比例 30.远

三、计算题(第41、42题每小题5分,第43 、44题每小题10分,共 30 分) 41.解:

G(s)?G1G2G3?G1G41?G (5分)

1G2H1?G2G3H2?G1G2G3H3?G1G2H3?G4H242.解:

Dx?0(t)?k1x0(t)?k2[xa(t)?x0(t)]?DsX0(s)?k1X0(s)?k2[Xa(s)?X0(s)]M?x?a(t)?k2[xa(t)?x20(t)]?fi(t)?MsXa(s)?k2[Xa(s)?X 0(s)]?Fi(s)2.5分)

G?s??k2mDs3?m?k?k (2.5分)

1?k2?s22Ds?k1k2 43.解:

G(s)?Y(s)X?k2k (2分) i(s)s?1ks?k???M?e1??2p?6?55?0.2???0.456 (2分)

20

tp???n1??2?2 (2分)

2?n?8.06?k??n?49.8?50 (2分)

k1?2??n?0.13 (2分) k44.解:

由图知该系统的开环传递函数为ks?1T2s2?2?Ts?1 分) 其中

T=

(1分)

由低频渐近线与横轴交点为??10,得k?10 分)

修正量L?????20log(2?)?10,得??0.158 故所求开环传递函数为

10 s??1?9s2?0.105s?1???分) 或记为

ks(T2s2?2?Ts?1) (k?10T?13??0.158)

自动控制原理2试题答案及评分参考

一、单项选择题(每小题 1 分,共 20 分)

1 .A 2 .B 3 .D 4 .B 5 .C 6 .A 7 .C 10.D

11.C 12.C 13.C 14.D 15.A 16.A 17.D 20.A

21

(2

13 (2 (2分) (3

8 .B 9 .D 18.D 19.B

二、填空题(每空 1 分, 共 10 分)

21.传递函数 22.越高 23.0.5 24.相频特性 25.幅值裕量 26.匀加速度 27.小

28.串联校正 29.1.25 30.零点和极点

3)离虚轴的闭环极点对瞬态响应影响很小,可忽略不计;(1分)

4)要求系统动态过程消失速度快,则应使闭环极点间的间距大,零点靠近极点。即存5)在偶极子;(1分)

5)如有主导极点的话,可利用主导极点来估算系统的性能指标。(1分) 五、计算题(第41、42题每小题5分,第43 、44题每小题10分,共 30 分) 41.解

G1(s)G2(s)G3(s)C(s)?R(s)1?G3(s)H3(s)?G2(s)G3(s)H2(s)?G1(s)G2(s)G3(s)H1(s) (5分)

42.解:

?0(t)?Dy?0(t)?(k1?k2)y0(t)?Fi(t)m?y(ms?Ds?k1?k2)Y0(s)?Fi(s)2 (2.5分)

G(s)?分) 43.解:

1 (2.5

ms2?Ds?k1?k2系统有一比例环节:K?10分)

积(1分)

惯性环节:(1.5分)

20Log G(jω) 40 [-20]

20log10?20 (1.5

分环

10.1s?1节

1 s转折频率为1/T=10

22

20 [-40] 0 0.1 1 10 ω -20 -40 ∠G(jω)

0 0.1 1 10 ω -450 -900 -1350 -1800

直接画出叠加后的对数幅频图(3分)

直接画出叠加后的对数相频图(3分)。(若叠加图不对,但是画出了比例环节、积分环节、惯性环节的对数幅频图各给1分,画出积分环节、惯性环节的对数相频图各给1.5分) 44.解: (1)传递函数

K1K?0.05G?s??0.05s?1s?K11K1??s2?s?0.05s?1s0.050.05 (4分)

得?n?1K,?? (2分)

0.005?2?n0.05当??0.5时,K=20,ωn=20 (1分)

(2)由以上参数分析得到其响应公式:

C(t)?1?e???nt1??2sin???n1??2*t?arctg?1??2??? ?得C(1)=1.0 次每秒,即60次每分钟,

(1分)

23

当??0.5时,超调量?%?16.3%,最大心速为69.78次。 (2分)

自动控制原理3试题答案及评分参考

一、单项选择题(每小题 1 分,共 20 分)

1 .B 2 .B 3 .D 4 .C 5 .A 6 .C 7 .C 8 .A 9 .B 10.B

11.C 12.C 13.C 14.A 15.B 16.C 17.B 18.D 19.D 20.A

二、填空题(每空 1 分, 共 10 分)

21.稳定性 22.加速性能 23.0.5 24.相频特性 25.2ζ/?n (或常量) 26.检测偏差并纠正偏差的 27.1.25 28.积分环节 29.快速性 30.静态位置误差系数

五、计算题(第41、42题每小题5分,第43 、44题每小题10分,共 30 分) 41.解:

G总?G3G4?G1G2G3?G2G3G4H (5分)

1?G2H?G1G2G342.解:

?(t)?k?y(t)?Fi(t)m?yk??k1?k2k1?k2 (2.5

k1?k2Y(s)? (2.5Fi(s)?k1?k2?ms2?k1?k2分)G(s)?分) 43.解:

24

KKK5s(5s?50) G?s???2?2K1??5s?50s?Ks?10s?K/5s(5s?50) (2分)

?n?K/5=10,??102?n=0.5,得K=500 (2

分)

t???arccos?=0.24 (2r?n1-?2分)

???M?e1??2P=(2分)

tp??=?n1-?2(1分)

t3s???=n(1分)

44.解:

(1)得特征方程为:s3?12s2?30s?10a?0 分)

S3 1 30 S2 12 10a S1 (360-10a)/12 S0 10a

得:(360-10a)>0,10a>0,从(3分)

(2)将d-1=s代入上式,得d3?9d2?9d?10a?19?0d3 1 9 d2 9 10a-19 d1 (81-10a+19)/9 d0 10a-19

理得

25

而0< :0.9< 0.16

0.36 0.6 (2a<36。 (2分)

a<10

(3分)

自动控制原理4试题答案及评分参考

一、单项选择题(每小题 1 分,共 20 分)

1 .C 2 .C 3 .A 4 .C 5 .C 6 .D 7 .C 8 .A 9 .B 10.D

11.C 12.B 13.B 14.B 15.A 16.D 17.B 18.D 19.D 20.D

二、填空题(每空 1 分, 共 10 分)

21.数字控制系统 22.偏差信号 23.偏移程度 24.

1 22???3j?25.稳态 26.2 27.相同 28.比例 29.0.707 30.重视大的误差,忽略小的误差

五、计算题(第41、42题每小题5分,第43 、44题每小题10分,共 30 分) 41.解:

??(t)?k1?y0(t)?k2?y0(t)?Fi(t)my0(ms2?k1?D1s? (2.5分) k2D2s)Y0(s)?Fi(s)k2?D2sG(s)?k2?D2s (2.5分) 32mD2s??mk2?D1D2?s??k1D2?k2D1?k2D2?s?k1k242.解:

G总?G1G2G3?G1G3G4?G1G2G3G4H (5分)

1?G2H?G1G2G3?G1G3G4?G1G2G3G4H43.解: 系统有(1.5分) 积

一比例分

环节:K=10 环

20log10=20

:1/S

26

(1分)

:1/(S+1)

1/T=1

(1.5分)

20Log G(jω) 40 [-20] 20 [-40] 0 0.1 1 10 ω -20 -40 ∠G(jω) 0 0.1 1 10 ω -450 -900 -1350 -1800

直接画出叠加后的对数幅频图(3分)

直接画出叠加后的对数相频图(3分)。(若叠加图不对,但是画出了比例环节、积分环节、惯性环节的对数幅频图各给1分,画出积分环节、惯性环节的对数相频图各给1.5分) 44.解:

1)系统的特征方程为:

D(s)?2s3?3s2?s?k?0

(2分)

(2分)

2)由?(??)??90??arctan??得

劳斯阵列得:0< k<1.5

?arctan2????180?

:

27

???0.5

(2分)

Kg?1?????14???122?10.5?1.5?3?0.67

(2分)

3)ess?limsE(s)?limss?0s?0s(s?1)(2s?1)?10.06?0.06?0.05 ??2??s(s?1)(2s?1)?1.2?ss?1.2 (2分)

286134801控制工程基础5试题答案及评分参考

一、单项选择题(每小题 1 分,共 20 分)

1 .A 2 .B 3 .D 4 .B 5 .C 6 .B 7.D 8 .A 9 .B 10.A

11.A 12.B 13.C 14.B 15.C 16.C 17.D 18.A 19.C 20.B

二、填空题(每空 1 分, 共 10 分)

21.偏差信号 22.零极点 23.2 24.对数坐标 25.

1

2??2?3j?26.相位裕量 27.单位反馈 28.幅值衰减 29.0.707 30.瞬态响应

五、计算题(第41、42题每小题5分,第43、44题每小题10分,共 30 分) 41.解:

G(s)?9 ?n?3 (2分) 2s?(2?9a)s?9当??0.7时42.解:

a?0.24 (3分)

??(t)?Dy0?(t)?ky0(t)?Fi(t)my0(ms?Ds?k)Y0(s)?Fi(s)G(s)?2 (2.5分)

Y0(s)1? (2.5分) 2Fi(s)ms?Ds?k43.解:

28

1)系统开环幅频Bode图为: (5分)

L(?) -20 34 28 -40 20 10 ? -60 1 2

2)相位裕量: ?c?10s?1??180??(?90??arctan0.5?10?arctan0.05?10)??15.26?

44.解:

1)e?lims(v?ssrs?0?KR(s)?lims10s?0(20?s)?0.5 (5分) (ves1?1)ssd?lims?0?KD(s)?lim(s?4)?0.4 (5分) 1s?010s自动控制原理6试题答案及评分参考

一、单项选择题(每小题 1 分,共 20 分)

1 .D 2 .C 3 .B 4 .C 5 .A 6 .B 7 .C 8 .A 10.B

29

5分)

9 .C ( 11.B 12.B 13.C 14.D 15.B 16.A 17.D 18.A 19.B 20.D

二、填空(每空 1 分, 共 10 分)

21.反馈控制22.越高23.输入量(或驱动函数) 24.低通滤波25.

1 22???3j?

26.小27.常数28.闭环特征方程的阶数29.谐振频率 30.零点和极点

五、计算题(第41、42题每小题5分,第43、44题每小题10分,共 30 分) 41.解:

G(s)?G1G4?1?G2H1??G1G2G3 (5分)

1?G2H1?G3H2?G1G4?G1G2G342.解:

?ui(t)?u0(t)?i1(t)R1?1?i2(t)dt?i1(t)R1??C1 ??i(t)?i1(t)?i2(t)?1i(t)dt?u0(t)?i(t)R2??C2??Ui(s)?U0(s)?I1(s)R1?1?I2(s)?I1(s)R1?C1s (2.5分) ??I(s)?I1(s)?I2(s)?1I(s)?U0(s)?I(s)R2?C2s?R1R2C1C2s2??R1C1?R2C2?s?1 (2.5分) G(s)?R1R2C1C2s2??R1C2?R2C2?R1C1?s?143.解:

1?a?j(1)G(jω)=2该系统为Ⅱ型系统 (j?) ω=0+时,∠G(jω)=-180? (1分)

当a?0,????时,∠G(jω)=-90? (1分) 当a?0,????时,∠G(jω)=-270? (1分) 两种情况下的奈奎斯特曲线如下图所示;

30

3分)

由奈氏图判定:a>0时系统稳定;a<0时系统不稳定 (2分)

2)系统的闭环特征多项式为D(s)=s2+as+1,D(s)为二阶,a>0为D(s)稳定

致 (2分) 44.解:

(1)三条根轨迹分支的起点分别为s1=0,s2=-2,s3=-4;终点为无穷远处。 (1分)

(2)实轴上的0至-2和-4至-∞间的线段是根轨迹。 (1分)

(3)渐近线的倾角分别为±60°,180°。 (1分) 渐近线与实轴的交点为σa=

?2?43 =-2 (1分)

(4)分离点:根据公式

dKds=0, 得:s1=-0.85,s2=-3.15因为分离点必须位于0和

31

(

-2之间可见s2不是实际的分离点,s1=-0.85才是实际分离点。 (1分)

(5)根轨迹与虚轴的交点:ω1=0, K=0; ω(1分)

根据以上结果绘制的根轨迹如右图所示。

2,3=

±2

2, K=48

(2分)

所要求系统稳定的K值范围是:0

(2分)

自动控制原理试题7答案及评分参考

一、单项选择题(每小题 1 分,共 20 分)

1 .C 2 .C 3 .A 4 .D 5 .D 6 .A 7 .B 8 .A 9 .D 10.A 11.B 12.C 13.C 14.A 15.D 16.B 17.A 18.C 19.A 20.A 二、填空题(每空 1 分, 共 10 分)

21.传递函数22.偏差23.开环幅频特性24.225.s=jω26.动刚度27.正穿越28.1/K 29.开环传递函数30.远

五、计算题(第41、42题每小题5分,第43、44题每小题10分,共30分)

32

41.解:

G(s)?G1G2G3?G4

1?G2H1(1?G1)?G2G3H2 (5分)

42.解:

?1u(t)?u(t)?i2(t)dt0?i?C1??1??i2(t)dt?i2(t)R2?i1(t)R1?C1?1?i1(t)?i2(t)?dt?u0(t)?i2(t)R2??C2??1U(s)?U(s)?I2(s)0?iCs1??1 I2(s)?I2(s)R2?I1(s)R1??C1s?1?U0(s)?I2(s)R2??I1(s)?I2(s)?C2s? (2.5分)

R1R2C1C2s2??R1?R2?C1s?1 (2.5分) G(s)?2R1R2C1C2s??R1C2?R2C1?R1C1?s?143.解:

1)系统的开环传递函数为:G(s)?s?1 (2分) 2s(s?Kf?1)系统的特征方程为:D(s)?s3?s2(Kf?1)?s?1?0 (2分)

Kf?0 (2分) 由劳斯稳定性判据(略)得:

2)Ka?lims2G(s)?lims2s?0s?0s?11 (2分) ?2s(s?Kf?1)Kf?13)ess?1?Kf?1 Ka由上式可知:只要Kf>0,系统的稳态误差ess就增大,说明利用局部负反馈

改善系统稳定性是以牺牲系统的稳态精度为代价的。 (2分) 44.解:

1)绘制系统根轨迹图

已知系统开环传递函数为:G(s)?K

s(s?1)(0.5s?1)K*将其变换成由零、极点表达的形式:G(s)? (1分)

s(s?1)(s?2)

33

(其中,根轨迹增益K*=2K,K为系统的开环增益,根据上式可绘制根轨迹图) (1) 根轨迹的起点、终点及分支数:

三条根轨迹分支的起点分别为s1=0,s2=-1,s3=-2;终点为无穷远处。 (1分)

(2) 实轴上的根轨迹:

实轴上的0至-1和-2至-∞间的线段是根轨迹。 (1分) (3) 渐近线:

渐近线的倾角分别为±60°,180°。渐近线与实轴的交点为σa=?1?5 =-1

3(2分) (4) 分离点: 根据公式

dK?0,得:s1=-0.42,s2=-1.58,因为分离点必须位于0和-1ds之间,可见s2不是实际的分离点,s1=-0.42才是实际分离点。 (1分)

(5) 根轨迹与虚轴的交点: ω1=0, K*=0; ω2,3=±1.414, K*=6

根据以上结果绘制的根轨迹如下图所示。 (2分)

?2 ?1 -0.42 0 j1.414 k*=6 ? -j1.414

34

2)由根轨迹法可知系统的稳定范围是:0

自动控制原理试题8答案及评分参考

一、单项选择题(每小题 1 分,共 20 分)

1 .B 2 .C 3 .C 4 .D 5 .A 6 .C 7 .C 8 .D 9 .B 10.D

11.A 12.C 13.D 14.C 15.B 16.D 17.C 18.A 19.D 20.A

二、填空题(每空 1 分, 共 10 分)

21.稳定性22.稳态值23.输入量(或驱动函数)24.增大阻尼比25.1.25 26.相频特性

27. 0.5 28.积分环节29.变化速率 30.快速性

五、计算题(第41、42题每小题5分,第43、44题每小题10分,共30分) 41.解:

G1G2G3G4G5C(s)? (5分) R(s)1?G1G2G3G4?G2G3H1?G3G4H242.解:

35

u0(t)?ui(t)?u0(t)?i1(t)R2?Ui?s??U0?s??I1?s?R2ui(t)?u0(t)?i2(t)R1?i1(t)?i2(t)?i(t)11??????i(t)dt?Us?Us?IsR?I2?s?2i021c1?c1s1i(t)dt?c2?U0?s??1I?s?c2s (2.5分)

?I1(s)?I2(s)?I(s)U0(s)(R2C1?R1C1)s?1 (2.5?Ui(s)R1R2C1C2s2?(R1C1?R2C2?R2C1)s?1分)

43.解:

系统有一比例环节:K=10 20log10=20 (1分) 微分环节:10s?1 转折频率1/10=0.1 (1.5分) 惯性环节:1转折频率为1/T=1 (1.5分) s?1+20 20Log G(jω) 20 -20 90? 45? 0? ?G(j?) ? 0 0.01 0.1 1 10

? 0.1 1 10 0.01 -45? -90? 直接画出叠加后的对数幅频图(3分)

直接画出叠加后的对数相频图(3分)。(若叠加图不对,但是画出了比例环节、微分环节、惯性环节的对数幅频图各给1分,画出微分环节、惯性环节的对数相频图各给1.5分) 44.解:

36

(1)0型系统?SS?1?0.5K?1K?1 (2分)

(2)GB(s)?G(s)?1 (2分)

1?Gk(s)s?2

频率特性为GB(j?)?1 (1分) 幅频特性 GB(j?)?j??21 (1分)

?2?4??1GB(j?)?15 (相频特性?GB(j?)??arctan?2??arctan0.5 (系统的稳态输出为15sin?t?30??arctan0.5? (

37

1分)

1分) 2分)

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