7.1硬件组成及输入输出接口7.2系统测试信号的处理
7.3计算机控制系统的实时软件设计7.4控制算法的编排实现7.5量化效应分析7.6采样频率的选取
7.7计算机控制系统的抗干扰及可靠性技术
北京航空航天大学清华大学出版社
41
7.4.1 控制算法的编排结构
1. 直接型结构
图7-24 直接型结构
?直接型结构的实现比较简单，不需要做任何变换。
?严重的缺陷：如果控制器中任一系数存在误差，则将使控制器所有的零极点产生相应的变化。
北京航空航天大学清华大学出版社
42
2. 串联型结构D(z)?U(z)或
E(z)?b0D1D2?Dl其中Di为
?将D(z)的分子分母因式分解，得一阶或二阶的环节乘积,可以用这些低阶环节的编排结构（采用直接型编排实现）进行串联而得。
图7-25 串联型编排实现结构图
如果低阶控制器中任一系数有误差，不会使控制器所有的零极点产生相应的变化。
北京航空航天大学清华大学出版社
43
3. 并联型结构D(z)?U(z)??0?D1?D2???DlE(z)其中Di为
或
?将D(z)进行部分分式展开，得一阶或二阶环节之和。可以用这些低阶环节的编排结构（采用直接型编排实现）进行并联而得。如果低阶控制器中任一系数有误差，不会使控制器所有的零极点产生相应的变化。
图7-26 并联型编排实现结构图
北京航空航天大学清华大学出版社
44