三、实验设备
(1)PLC实验装置 一套 (2)与PLC相连的上位机 一套 (3)连接导线 一套 (4)柱式机械手模型 一套
四、实验内容及步骤
1、将某工件模型从一处搬到同一平面的另一处。设定底盘转过约60度角。
(1)确定I／O点数。列出详细的I／O地址分配表。
(2)按照S7-200设备的要求，仔细检查连接线，先PLC电源线，再 I／O连接线。接通硬件电源。 (3)输入编好的PLC顺序控制程序。
(4)运行程序，按控制要求设置各输入量（先用I/O板上开关代替各
限位开关和脉冲计数开关），观察PLC运行情况，调试程序直至基本可行。
(5)连接机械手模型后继续调试程序，观察最终是否满足控制要求。 2、将某工件模型从一处搬到不同平面的另一处。设定底盘转过
约60度角。重做上面（3）、（4）、（5）步。
五、注意事项
(1)程序必须先通过开关板调试，然后才能接上模型。 (2)应仔细分配I/O各点给模型上各控制元件。 (3)程序中应适当考虑安全应急处理。
(4)PLC与控制对象模型的接线必须仔细对照PLC输出各点与实物
是否相符。
六、思考和讨论
(1)用顺序控制的方法来设计这个程序有何特点和好处？ (2)你在程序中做了哪些安全应急考虑？
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七、实验报告
(1)按控制要求列出详细的I／O地址分配表。写出顺序控制过程各步，在此基础上设计顺序控制功能图。 (2)设计梯形图PLC控制程序，写出程序清单及注释。
(3)写出该程序的调试步骤及过程，并观察结果。程序设计是否符合控
制要求？如没有成功，请分析原因。(4)完成各思考题。
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实验十二、工业机器人模型PLC控制（2）
——点焊机模型PLC控制
一、实验目的
(1)进一步学习以控制过程为着眼点，用顺序控制的方法来设计编制
PLC控制程序。
(2)掌握程序调试的步骤和方法。 (3)掌握构建实际PLC控制系统的能力。 (4)了解工业机器人的基本控制过程。
二、预习要求
(1)复习S7-200顺序控制指令。 (2)认识点焊机模型，分析其工作特点。
模型由机械和控制部分组成，机械部分由底盘、机械臂、机械手组成，可以定位三维空间的任意点，它分别用三个9V可以正反转的直流马达驱动。还有三个方向的限位开关，可以用它们来进行初始化，三个脉冲记数开关用来空间的定位。一块继电器接口板实现了输出正反向的电流，使电机能够正反转。焊枪头部有一小电珠，可由程序来控制它的亮灭，以模拟焊接过程。此外还设有启动和停止开关各一个。点焊机模型如图12-1所示。
(3)根据点焊机模型的构件和工作特点确定I／O点数，列出详细的
I／O地址分配表。
(4)根据实验内容中的控制要求，确定运行控制步序，设计顺序控制功
能图。
(5)根据顺序控制功能图，设计PLC梯形图控制程序。
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图11-1 点焊机模型
三、实验设备
(1)PLC实验装置 一套 (2)与PLC相连的上位机 一套 (3)连接导线 一套 (4)点焊机模型 一套
四、实验内容及步骤
1、点焊机模型动作控制要求如下：
①当PLC上电后，把开关拨到RUN位置，则机械手进行初始化，即底盘、机械臂、机械手，同时运行直到全部碰到限位开关为止。
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