*(5)连接控制模型后观察运行情况。
图10-1 系统布线图
左转启动 左转启动器接通 Y启动器接通（5秒） △启动器接通 左转灯闪5秒 左转灯常亮 停止
右转启动器接通 Y启动器接通（5秒） △启动器接通 右转启动 右转灯闪5秒 右转灯常亮
图10-2 系统控制要求
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五、注意事项
(1)注意开关的选择（点动或自持）。
(2)程序中的各输入输出点应与外部实际I／O正确连接。 (3)应用PLC触点实现自锁和互锁功能。
*(4)PLC与控制对象模型的接线必须仔细对照PLC输出各点与实
物是否相符。
六、思考和讨论
(1)试比较PLC控制程序与常规电气控制电路的区别与联系。 (2)如果控制对象为直流电机，正反转控制程序会有哪些不同？ (3)指出电动机正、反转，Y型、△型控制线路中哪些触点起“自锁”作用？哪些触点起“互锁”作用？PLC控制程序中它们由谁来承担？
(4)如何用顺序控制的方法来设计这个程序？
七、实验报告
(1)按控制要求列出详细的I／O地址分配表。写出电气控制线路各个电器的动作顺序过程。
(2)设计电机控制程序，写出程序清单及注释。
(3)写出该程序的调试步骤并观察结果。程序设计是否符合控制要求？如没有成功，请分析原因。 (4)完成思考题（2）、（3）。
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实验十一、工业机器人模型PLC控制（1） ——柱式机械手模型PLC控制
一、实验目的
(1)学习以控制过程为着眼点，用顺序控制的方法来设计编制PLC控
制程序。
(2)掌握程序调试的步骤和方法。 (3)掌握构建实际PLC控制系统的能力。 (4)了解工业机器人的基本控制过程。
二、预习要求
(1)复习S7-200顺序控制指令。
(2)初步认识柱式机械手模型，分析其工作特点。
柱式机械手模型由机械竖臂，机械横臂，底盘及机械手组成。共有4个活动关节，分别由4个9V可正反转的直流马达驱动；4个限位开关，确定了各活动关节的极限位置； 4个脉冲计数开关，用来定位底盘转过的角度、横臂的伸长、机械手合拢、竖臂的下降幅度。通过PLC的编程来控制4个马达的正反转，从而使四个关节能按控制要求动作，并完成一个顺序控制过程。柱式机械手模型实物如图11-1所示，其控制动作各关节示意图如图11-2所示。 (3)根据柱式机械手模型的构件和工作特点确定I／O点数，列出详
细的I／O地址分配表。
(4)根据实验内容中的控制要求，确定运行步序，设计顺序控制功能图。 (5)根据顺序控制功能图，设计PLC梯形图控制程序。
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图11-1 柱式机械手模型
图11-2 控制动作各关节示意图
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