ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
第四章 自动生产操纵
一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。
二、调入程序
RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。
Program： 程序。
Main routine： 主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。 Subroutine: 子程序。
Program data: 程序中所使用的数据。
以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\\Demo目录下的练习程 序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。
1. 切换至编程窗口。
如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。
2. 将磁盘插入磁盘驱动菜单键并选择
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器。 3. 按下File
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1.Open 选项。
4. 系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱
动器中切换以找到所需程序。
5. 经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，
调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。
6. 再按回车键即会显示程序内容。
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三、启动程序
1. 如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。 2. 按Test功能键，进入编程测试窗口。
3. PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里
起执行。
Start：连续执行程序。 FWD： 单步正向执行程序。 BWD： 单步逆向执行程序。
Instr->：切换到编程编写窗口。
4. 利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。
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5. 按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。
四、停止程序
? 按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。
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