} else
if(Left_2_led==0&&Right_1_led==1)
{
backrun(); delay(500); rightrun(); delay(500); } else
if(Right_1_led==0&&Left_2_led==1)
{
backrun(); delay(500); leftrun(); delay(500); } else { run(); }
if(Im[2]==0x16) {
stoprun(); goto loop;
break;
case 0x1a:backrun();
break;
case
0x0a:leftrun();delay(5);stoprun();delay(2);
case
0x1e:rightrun();delay(5);stoprun();delay(2);
{
break;
case 0x05:stoprun();
break;
break;
case 0x16:
stoprun(); goto loop; } } }break;
case 0x19:
{
}}} break; case 0x1b:
{
delay(100); run(); while(1) {
if(Left_2_led==0&&Right_1_l
ed==0)
{ run();
delay(100); lowrun(); while(1)
{ if(Left_1_led==1&&Right_
2_led ==0)
{
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backrun(); delay(90); rightrun(); delay(90); } else
if(Left_1_led==0&&Right_2_led ==1)
{
backrun(); delay(90); leftrun();
delay(90); } else
{ lowrun();} if(Im[2]==0x16) {
stoprun(); goto loop; } }break;} }}}}
②程序解释：系统整体设计流程图如图2-1所示。
图2-6 系统整体设计流程图
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2.4直流小车小结
2.4.1思考题
①绘制直流小车的控制电路和直流电机的供电电路。
②直流小车如何前进、后退、左转、右转、匀加速、匀减速？能不能设计一个程序，让小车匀加速或匀减速转弯，或者均匀加速，匀减速到转弯。
前进时小车左轮逆时针转，右轮顺时针转。后退时刚好相反。左转时，左轮顺时针转，右轮顺时针转。右转时刚好相反。
匀加速或匀减速时可以通过改变PWM波的占空比进行调速，其核心代码如下： 匀减速，最后匀速 {
P2 = 0;
delay(t); P2 = 0xff; if(t>=90) }
t=90;
匀加速最后匀速 {
P2 = 0; delay(t); P2 = 0xff; delay(t); if(t<=10) t=10; t=t-5;
}
delay(t);
t= t+5;
匀减速转弯即可调用左轮的匀减速和右轮的匀减速程序来完成。
③针对一模块，详细解说该模块的信号如何传送给单片机？绘制直流小车的运动反馈原理，并阐述清楚自己对该任务的理解。
以蓝牙模块为例，手机将数据发送给蓝牙接收模块，蓝牙接收模块通过串口发送给单片机。
④如果小车要运用多个传感器模块进行信息容和导航，该如何操作，试举一例，不少于3种传感模块。
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以遥控控制小车为例，由遥控模块，避障模块，寻迹模块。遥控器的按键用来控制小车工作于何种模式，由遥控控制模式，避障模式，寻迹模式。
2.4.2心得体会
直流小车是我们做的最后一个小车，在之前的实习的基础上，使我们对其很快有了了解。直流小车以AT89S51 单片机为控制核心，主要由电源模块、控制器模块、直流电机驱动模块、测速模块和显示模块组成。
通过本次试验我们收获最为丰富，从一开始的懵懵懂懂变得对单片机控制有了进一步的了认识，对单片机编程更加深入了解，尤其是对中断的了解，而且对出事的定义有了更好的掌握。还认识到子函数的重要性，它可以使程序更加方便编写，而且子函数会使整个函数变得简洁明了。
由于直流小车的底盘设计较为合理，所以我们的小车搭建并没有耽误太长时间。初步组装完成后，通过分析资料上给的电路图进行小车的接线，并进行分析电路，了解每一个模块的功能及运行原理。经过一上午的时间小车基本完成了全部的组装。
接下来是小车基本运动程序的调试过程，直流电机前进后退是根据两级的电势差，这个比较简单，随后就是小车的后退和左转右转。也很快的的完成。在这些基础的程序完成后又开始了小车的加减速的程序调试，根据老师给的资料，我们知道了速度是通过调节电机的使能的占空比的大小，调节加速减速只需要是每个小时刻的占空比不同就可以了。根据单片机原理，占空比的调节需要用到中断，在程序中我们假设波形周期是1s，从而控制中断次数来使单片机输出的电压取反。中断的次数不同，高电平持续的时间不同，占空比就不同，最后的速度不同。只要控制次数的变化，就完成的加减速。由于小车电机原因，当占空比过小时，电机就不能使小车行走，我们小车的最大时速可以达到190。
随后是小车寻迹的调试。看了资料的介绍，我们知道了它的基本原理，通过传感模块的输入单片机的信号，来判断小车需要运行的轨迹。我们用了if语句来实现，程序编好后，下载最开始的程序。在手上演示能按照程序运行，放下去不会走动，进过推测是传感器距离地面的距离问题，我们通过更改传感器的灵敏度（检测距离），实现了传感器的检测。但小车还是不能行走，只能是在原地左右摆动，后来经过不断地程序调试，我们完成了小车的寻迹。但随后在其他组的寻迹路线上有一个大的转弯，我们的小车无法按照其规定的路线行走，后来发现是小车后退转弯的幅度太小，使另一个传感器接收不到信号，最后我们更改了程序，通过反复的实验最终完成了寻迹的目标。此次寻迹的任务实现，让我们组对小车的寻迹的功能理解有了更加深入的认识。
最后是小车的红外遥控。通过if语句实现遥控器按键遥控。语句得主体就是接受遥控器的按键信号最终执行相应的程序，将任务实现。在红外控制时也遇
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