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6¡¢ÈçºÎÀûÓÃÏà¶Ô¶¨ÏòÔªËØ½âÇóÄ£Ð͵ãµÄ×ø±ê£¿ P84
7¡¢½âÎö·¨¾ø¶Ô¶¨ÏòµÄÄ¿µÄÊÇʲô£¿ÈçºÎ½âËã¾ø¶Ô¶¨ÏòÔªËØ£¿ÖÁÉÙÐèÒª¼¸¸öµØÃæ¿ØÖÆµã£¿ÎªÊ²Ã´£¿
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(1) È·¶¨´ý¶¨²ÎÊýµÄ³õʼֵ£¬§¶ =¦¸ =§¬ =0£¬¦Ë =1£¬ X= Y= Z=0£» (2) ¼ÆËã¿ØÖÆµãµÄµØÃæÉãÓ°²âÁ¿×ø±êϵÖÐÐĵÄ×ø±êºÍÖØÐÄ»¯×ø±ê£» (3) ¼ÆËã¿ØÖÆµãµÄ¿Õ¼ä¸¨Öú×ø±êϵÖÐÐĵÄ×ø±êºÍÖØÐÄ»¯×ø±ê£» (4) ¼ÆËã³£ÊýÏ
(5) °´ÏÂʽ¼ÆËãÎó²î·½³ÌϵÊý£»
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(2)µÚ¶þÖÖ·½·¨¼ÆË㹫ʽ±È½Ï¶à£¬×îºóµÄµãλ¾«¶ÈÈ¡¾öÓÚÏà¶Ô¶¨ÏòºÍ¾ø¶Ô¶¨ÏòµÄ¾«¶È£¬ÓÃÕâÖÖ·½·¨µÄ½áËã½á¹û²»ÄÜÑϸñ±í´ïÒ»·ùÓ°ÏñµÄÍâ·½ÎªÔªËØ£»
(3)µÚÈýÖÖ·½·¨µÄÀíÂÛÑÏÃÜ¡¢Çó½â¾«¶È¸ß£¬´ý¶¨µãµÄ×ø±êÊǰ´×îС¶þ³Ë·¨×¼Ôò½âµÃµÄ¡£
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10¡¢Ïà¶Ô¶¨ÏòÐèÒªµØÃæ¿ØÖÆµãÂð£¿ÎªÊ²Ã´£¿
´ð£º²»ÐèÒª£¬ÒòΪÏà¶Ô¶¨ÏòÖ»ÊǽâÇóÁ½ÏñƬÏà¶ÔλÖòÎÊýµÄ¹ý³Ì£¬²»ÐèÒª¿ØÖƵ㡣ÀûÓÃÁù¶Ô¶¨ÏòµãµÄÏñµã×ø±ê£¨x £¬y £© ¼°£¨x £¬y £© (i=1,2,?£¬6)£¬°´ÈçÏ·½³Ì Á¬Ðø·¨Ïà¶Ô¶¨Ïò£º
½âÇóÏà¶Ô¶¨ÏòÔªËØ½üËÆÖµµÄ¸ÄÕýÊý¡£¿´ÊÇ·ñСÓÚ¸ø¶¨µÄÎó²î¦Å£¬Èô·ûºÏÔò½«¸ÄÕýÊý¼Óµ½½üËÆÖµÉϵÄ×îºó³É¹û£¬Èô³¬³öÎó²î£¬Ôòµü´ú¼ÆËãÖ±µ½Ð¡ÓÚÎó²îÖµ¡£
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1¡¢¼òÊö½âÎö¿ÕÖÐÈý½Ç²âÁ¿µÄ¸ÅÄî¡£ ´ð£ºÔÚÒ»Ìõº½´ø¼¸Ê®¸öÏñ¶Ô¸²¸ÇµÄÇøÓò»òÓɼ¸Ìõº½´ø¼¸°Ù¸öÏñ¶Ô¹¹³ÉµÄÇøÓòÄÚ£¬½ö½öÓÉÍâҵʵ²â¼¸¸öÉÙÁ¿µÄ¿ØÖƵ㣬°´Ò»¶¨µÄÊýѧģÐÍ£¬Æ½²î½âËã³ö£¨¼ÓÃÜ£©ÉãÓ°²âÁ¿×÷Òµ¹ý³ÌÖÐËùÐèÒªµÄÈ«²¿¿ØÖƵ㣨³Æ´ý¶¨µã»ò¼ÓÃܵ㣩¼°Ã¿ÕÅÏñƬµÄÍâ·½Î»ÔªËØ¡£ÕâÊÇ¿ÕÖÐÈý½Ç²âÁ¿ÓëÇøÓòÍøÆ½²îµÄ»ù±¾Ë¼Ï룬ͨ³£³ÆÖ®Îª½âÎö¿ÕÖÐÈý½Ç²âÁ¿»ò½âÎö¿ÕÈý¼ÓÃÜ¡£
2¡¢¹¹½¨º½´øÊ±£¬ÎªÊ²Ã´Òª½øÐÐÄ£ÐÍÁ¬½Ó£¿ÈçºÎ¼ÆËãÄ£ÐÍÁ¬½ÓϵÊý£¿
´ð£º½«µ¥¸öÄ£ÐÍÁ¬½Ó³ÉΪº½´øÄ£ÐÍ£¬Òª½«¸öÄ£ÐͲ»Í¬µÄ±ÈÀý³ß¹é»¯ÎªÍ³Ò»µÄ±ÈÀý³ß¡£Í¨³££¬ÒÔÏàÁÚÏñ¶ÔÖØµþ·¶Î§ÄÚÈý¸öÁ¬½ÓµãµÄ¸ß³ÌÓ¦ÏàµÈΪÌõ¼þ£¬´Ó×óÏòÓÒ˳´ÎµÃ½«ºóÒ»¸öÄ£Ð͵ıÈÀý³ß¹é»¯µ½Ç°Ò»¸öÄ£Ð͵ıÈÀý³ßÖУ¬½¨Á¢Í³Ò»µÄÒÔµÚÒ»¸öÄ£Ð͵ıÈÀý³ßΪ»ù×¼µÄº½´øÄ£ÐÍ¡£ÕâÑù¾Í¿ÉÒÔ½«¸÷Ïñ¶ÔµÄÄ£ÐÍ×ø±êÄÉÈ뵽ȫģÐͺ½´øÍ³Ò»µÄ×ø±êϵÖС£
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ÓÉÓÚÄ£ÐÍ1ÓëÄ£ÐÍ2±ÈÀý³ß²»ÏàµÈ£¬¹«¹²µãMÔÚÄ£ÐÍ1ÉÏλÓÚM ´¦£¬ÔÚÄ£ÐÍ2ÉÏλÓÚM ´¦£¬ÏÖ¶ÔÄ£ÐÍ2µÄ±ÈÀý³ß½øÐй黯£¬Ê¹ÆäÓëÄ£ÐÍ1¾ßÓÐÏàͬµÄ±ÈÀý³ß£¬¼´M ÓëM µãÖØºÏ¡£ ÈôʹS M ÓëS M ÏàµÈ£¬ÔòÄ£ÐÍ2µÄ±ÈÀý¹é»¯ÏµÊýΪ£º
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3¡¢º½´øÍø¾¾ø¶Ô¶¨Ïòºó£¬ÎªÊ²Ã´»¹Òª½øÐзÇÏßÐÔ¸ÄÕý£¿º½´øÍøÕûÌ寽²î½ÓÇòµÄδ֪ÊýÊÇʲô£¿
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4¡¢ÊÔ˵Ã÷º½´øÍø·¨½âÎö¿ÕÖÐÈý½Ç²âÁ¿µÄ»ù±¾Ë¼Ïë¼°×÷Òµ¹ý³Ì¡£
´ð£º»ù±¾Ë¼Ï룺º½´øÍø·¨¿ÕÖÐÈý½Ç²âÁ¿Ñо¿µÄ¶ÔÏóÊÇÒ»Ìõº½´øµÄÄ£ÐÍ£¬ÔÚÒ»Ìõº½´øÄÚ£¬Ê×ÏÈÓÃÁ¢ÌåÏñ¶Ô°´Á¬Ðø·¨½¨Á¢µ¥¸öÄ£ÐÍ£¬Ôٰѵ¥¸öÄ£ÐÍÁ¬½Ó³Éº½´øÄ£ÐÍ£¬¹¹³Éº½´ø×ÔÓÉÍø£¬ÔٰѺ½´øÄ£ÐÍÊÓΪһ¸öµ¥ÔªÄ£ÐͽøÐк½´øÍøµÄ¾ø¶Ô¶¨Ïò¡£
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ÏàÁÚÏñ¶ÔºÍÏàÁÚº½ÏßÖ®¼äµÄÏñµãÓ¦¾¡Á¿¹«Óᣵ±º½Ïß¼äÏñƬÅÅÁн»´í¶ø²»Äܹ« ÓÃʱ£¬±ØÐë·Ö±ð²¼µã¡£ 4. λÓÚ×ÔÓÉͼ±ß»ò·ÇÁ¬Ðø×÷ÒµµÄ´ý²âͼ±ßµÄ¿ØÖƵ㣬һÂʲ¼ÔÚÂÖÀªÏßÍ⣬ȷ±£³É ͼÂú·ù£» 5. ¿ØÖƵ㾡¿ÉÄÜÔÚÉãӰǰ²¼ÉèµØÃæ±êÖ¾£¬ÒÔÌá¸ß´Ìµã¾«¶È£¬ÔöÇ¿ÍâÒµ¿ØÖƵãµÄ¿É ¿¿ÐÔ£» 6. µãλ±ØÐëÑ¡ÔñÔÚÏàÆ¬ÉÏÃ÷ÏÔÄ¿±êµã£¬ÒÔ±ãÓÚÕýÈ·µØÏ໥ת´ÌºÍÁ¢Ìå¹Û²âʱ±æÈÏ µãλ¡£ 5¡¢ ʲôÊÇȫҰÍâ²¼µã·½°¸Óë·ÇȫҰÍâ²¼µã·½°¸£¿ ȫҰÍâ²¼µã£ºÏñƬ¿ØÖƵãÈ«²¿ÓÉÍâÒµ²â¶¨Ê±£¬³ÆÎªÈ«Ò°Íâ²¼µã ·ÇȫҰÍâ²¼µã£ºÎªÁ˼õÉÙ¹¤×÷Á¿£¬Ò»°ãÔÚÍâÒµÖ»²¼Éè²â¶¨ÉÙÁ¿µÄ¿ØÖƵ㣬ÒÔ´ËΪÒÀ¾Ý£¬°´Ò»¶¨µÄÊýѧģÐͽøÐÐÆ½²î¼ÆË㣬½âÇó¼ÓÃܵã(¼´Ã¿ÕÅÏñƬ»òÿ¸öÁ¢ÌåÏñ¶ÔÄÚÐèÒªµÄÆ½ÃæºÍ¸ß³Ì¿ØÖƵã)µÄÆ½ÃæºÍ¸ß³Ì£¬ÕâÑùµÄ·½·¨³ÆÎª·ÇȫҰÍâ²¼µã·¨¡£ 6¡¢ ÇøÓòÍøÆ½²î¼ÓÃÜʱÓÐÄÄЩ²¼µã·½°¸£¿ ´ð£º 1. ÇøÓòÍø²¼µã£¬Ò»°ãÖ»ÔÚÇøÓòÍøµÄËÄÖܲ¼ÉèÆ½¸ßµã£¬Öмä¶à¼ÓÒ»¸ö¸ß³Ìµã£»(a) 2. µ±ÏñƬµÄÖØµþ¶È¹ýСʱ£¬Ó¦ÔÚÖØµþµÄ²¿·ÖÔöÉè¸æ³Éµã£»(b) 3. ²ÉÓùâÊø·¨ÇøÓòÍøÆ½²îʱ£¬ÔÚÇøÓòµÄËÄÖÜ£¬¾³£ÊÇÆ½¸ßµãÓë¸ß³Ìµã¼ä¸ô²¼É裬 ΪÁ˼ÓÇ¿²¼µãµÄ¿É¿¿ÐÔ£¬¹Ø¼ü²¿Î»²¼Éè˫ƽ¸ßµã; (c) 4. µ±²ÉÓÃGPS½øÐÐÏñƬÁª²âʱ£¬ÓÐʱҲÔÚÇøÓòÍøµÄËÄÖÜ£¬Ãܼ¯ÐͲ¼ÉèÆ½¸ßµã¡£(d) ͼ£º 7¡¢ ʲôÊÇÏñƬ½âÒ룿ʲôÊÇÖ±½Ó½âÒëÌØÕ÷Óë¼ä½Ó½âÒëÌØÕ÷£¿ ´ð£ºÏñƬ½âÒëË׳ÆÏñƬÅжÁ¡£½âÒëµÄÄ¿µÄÊÇΪÁËʶ±ðÄ¿±ê£¬¼´Ê¶±ðÏñƬÉϸ÷ÖÖÓ°ÏñËù·´Ó³µÄÊôÐÔÌØÕ÷¡£ Ö±½Ó½âÒëÌØÕ÷£ºËüÊǵØÎï±¾ÉíÊôÐÔÔÚÓ°ÏñÉϵķ´Ó³£¬¼´Ö±½Óƾ½èÓ°ÏñÌØÕ÷È·¶¨µØÎïÊôÐÔ¡£°üÀ¨£º 1. ÐÎ×´ 2. ´óС 3. É«µ÷ 4. ÒõÓ° 5. ͼ°¸ 6. Ïà¹ØÎ»Öà 7. ÎÆÀí ¼ä½Ó½âÒëÌØÕ÷£ºËüÊÇͨ¹ýÓëÖ®ÁªÏµµÄÆäËûµØÎïÔÚÓ°ÏñÉÏ·´Ó³³öÀ´µÄÌØÕ÷£¬ÍƶϵØÎïµÄÀà±ðÊôÐÔ£¬ÈçµØÃ²ÐÎ̬¡¢Ë®Ïµ¸ñ¾Ö¡¢Ö²±»·Ö²¼µÄ×ÔÈ»¾°¹ÛÌØµã¡¢ÍÁµØÀûÓü°ÈËÎÄÀúÊ·ÌØµãµÈ£¬¶àÊý²ÉÓÃÂß¼ÍÆÀíºÍÀà±ÈµÄ·½·¨ÒýÓüä½Ó½âÒë±êÖ¾¡£ 8¡¢ ʲôÊÇÏñƬµ÷»æ£¿ÏñƬµ÷»æÒª×¢ÒâÄÄЩÎÊÌ⣿ ´ð£ºÔÚ¶Ôº½ÉãÏñƬ½øÐнâÒëµÄ»ù´¡ÉÏ£¬¸ù¾ÝÓÃͼµÄÒªÇ󣬽ñÉúÊʵ±µÄ×ÛºÏÈ¡Éᣬ²¢°´Í¼Ê½¹æ¶¨µÄ·ûºÅ½«µØÎï¡¢µØÃ²ÔªËØÃè»æÔÚÏàÓ¦µÄÏñƬÉϲ¢×÷¸÷ÖÖ×¢¼Ç£¬È»ºó½øÐÐÊÒÄÚÕûÊΣ¬ÕâЩ¹¤×÷³ÆÎªÏñƬµ÷»æ¡£ ҪעÒâÒÔϼ¸¸ö·½Ã棺һÊÇÕÆÎÕÄ¿ÊÓ½âÒëÌØÕ÷£¬×öµ½×¼È·½âÒëºÍÃè»æ£»¶þÊÇÕýÈ·ÕÆÎÕ×ÛºÏÈ¡ÉáµÄÔÔò£¬×ۺϺÏÀí£¬È¡ÉáÇ¡µ±£»ÈýÊÇÕÆÎÕµØÎïµØÃ²ÊôÐÔ¡¢ÊýÁ¿ÌØÕ÷ºÍ·Ö²¼Çé¿ö£¬ÒÀ¾ÝͼʽµÄ˵Ã÷ºÍ¹æ¶¨£¬ÕýÈ·ÔËÓÃͳһµÄ·ûºÅ¡¢×¢¼ÇÃè»æÔÚÏàÆ¬ÉÏ 9¡¢ Ïñ¿ØµãGPSÁª²âÓë³£¹æ·½·¨Ïà±ÈÓкÎÓÅÔ½ÐÔ£¿ ´ð£ºÍ¨¹ýGPS·½·¨Áª²âÏñ¿Øµã£¬Óë³£¹æ·½·¨Ïà±È¾ßÓÐÎޱȵÄÓÅÔ½ÐÔ£¬Ö÷ÒªÌåÏÖÔÚ£º (1) GPS·½·¨Áª²âÏñ¿Øµã²»ÊܵØÐÎÌõ¼þÓ°Ï죬²»ÒªÇóµã¼äͨÊÓ£¬Õâ¶Ô²»Í¨ÊÓµÄÏñ¿Øµã À´½²£¬ÎÞÒÉÊÇ×î¼Ñ·½°¸£¬ÌرðÊǶÔ×è±ÕµÃÈ¥»ò¾à»ù´¡¿ØÖƵã½ÏÔ¶µÄµØÇø£¬¸üÏÔʾÆäÃ÷ÏÔµÄЧÂÊ¡£ (2) GPS·½·¨Áª²âÏñ¿Øµã¿É¿çµÈ¼¶²¼Éè¡£¶ÔÓÚ´ó±ÈÀý³ß³Éͼ¶øÑÔ£¬Ò»°ã³£¹æ·½·¨µÄ×÷ Òµ³ÌÐòÊÇ£º½øÐлù´¡µÈ¼¶¿ØÖƲâÁ¿¡¢ÏñƬ´Ìµã¡¢Ïñ¿ØµãÁª²â¡¢¼ÓÃܼÆËã¡¢ÐγÉDEMµÈ£¬×÷Òµ¹¤Ðò»·»·Ïà¿Û£¬²»¿Éµßµ¹¡£µ±ÀûÓÃGPS½øÐÐÏñ¿ØµãÁª²âʱ£¬¿ÉÖ±½ÓÓòâÇøÄÚ»ò²âÇøÍâµÄ¹ú¼ÒµÈ¼¶¿ØÖƵã×÷ΪÆðËãµã£¬²¼ÉèÏñ¿Ø¼¶GPSÍø£¬²âµÃÏñ¿Øµã×ø±ê¼´¿É½øÐмÓÃܼÆËã¡¢³ÉͼµÈ£¬¿É½«»ù´¡µÈ¼¶¿ØÖư²ÅÅÔÚ×÷Òµ¹ý³ÌÖÐÈκÎʱ¼ä½øÐУ¬×÷Òµ¹¤Ðò½ÏΪÁé»î£¬²¢ÇÒ¶Ô¹ú¼Ò¿ØÖƵã¾à²âÇø½ÏÔ¶»ò²»ÐèÒª»ù´¡µÈ¼¶¿ØÖƵÄÇøÓòÀ´Ëµ½«½ÚÊ¡´óÁ¿µÄÈËÁ¦¡¢ÎïÁ¦ºÍ²ÆÁ¦¡£ (3) GPS·½·¨Áª²âÏñ¿Øµã¾«¶ÈÁ¼ºÃ£¬³£¹æ·½·¨Áª²âÏñ¿ØµãµÄ¾«¶ÈÊÜ»ù´¡µÈ¼¶¿ØÖÆ´øÄ㠵ľ«¶È¡¢×÷ÒµÈËÔ±ËØÖÊ¡¢µØÐΡ¢ÆøÏóµÈÖî¶àÒòËØµÄÓ°Ïñ£¬ÇÒ¾«¶ÈÒò¸÷µãÇéÐζøÒ죬GPS×÷Òµ¹ý³Ì×Ô¶¯»¯£¬ÉÙÓÐÈËΪÒòËØµÄÓ°Ïì¡¢Á¿²â³É¹û¿É¿¿¡¢¾«¶ÈºÃ¡£ (4) GPS·½·¨Áª²âÏñ¿Øµã¿É²»Çø·Öƽ¸ßµãºÍ¸ß³Ìµã£¬Í¬Ê±»ñµÃƽ¸ßºÍ¸ß³Ì³É¹û£¬¶øÇÒ ÎÞÐëÿµã¾ùÓÃË®×¼»òÈý½Ç¸ß³ÌÁª²â£¬ÓÃGPS´úÌæ²âͼˮ׼£¬´ó´ó¼õÉÙÁËË®×¼²âÁ¿ºÍÈý½Ç¸ß³Ì²âÁ¿µÄ¹¤×÷Á¿¡£ (5) GPS·½·¨Áª²âÏñ¿Øµã²»½ö´Óʱ¼äÉÏ£¬ÇÒ¾¼ÃÐ§ÒæÉÏ»òÊÇ×÷ÒµÈËÔ±µÄÀͶ¯Ç¿¶ÈµÈ·½ Ãæ¾ùÔ¶ÓÅÓÚ³£¹æÁ¬²à·½·¨£¬½ÚÊ¡ÁË´óÁ¿Ç°µÀ¹¤ÐòµÄʱ¼ä£¬±£Ö¤ÁËÒÔ×î¿ìËÙ¶ÈÂú×ãÓû§ÓÃͼµÄÐèÒª£¬¼«´óµØÌá¸ßÁ˹¤×÷ЧÂÊ¡£