电气工程系毕业论文（设计说明书）
即：对堆垛机的运行速度、运行位移量或位置定位点实现闭环无级运行控制模式，从而从根本上实现到达目的地址时的制动停准和根据运行距离实现的平稳换速、适时调整变频器的运行控制频率，以实现最佳平稳运行速度的要求，并能缩短作业周期，提高作业效率；该变频调速手段控制精度高，运动控制平稳，具体场合的适应性好，系统运行的可靠性高，易调试，但一次性投资成本较高。主要表现在闭环反馈信号元件的控制精度选择与配置（如：激光测距仪及其接口电路或板卡）、PLC配置上的高端化、上位机控制软件及硬件与PLC的接口电路或板卡等，其软件编程的高端和复杂化以及软件开发调试具有一定的难度等。
第七节 变频调速系统控制
堆垛机沿巷道运行，行程长，为了提高出入库的数率和精确定位，完成小车的多档速度控制采用变频调速控制，小车电机变频调速采用台达公司VFD-A型变频器[6]，变频调速的硬件电路见图3-14所示。
图3-14 变频调速控制
手动操作时，中间继电器KA常开触电闭合，万能转换开关SA2的操作手柄在位置1时，变频器DCM与REV端连通，变频器输出正相序电源，三相交流异步电动机M1正转，SA2在位置2时，DCM与FWD连通，变频器输出反向序电源，电动机M1反转。SA2在位置0时REV与FWD均无效，电动机M1处于停止状态。
自动操作时，KA常开触电断开，SA2在位置0，当PLC的输出点Q4.0有效时，DCM与REV端连通，M1正转；Q4.1有效时，DCM与FWD连通，M1反转。
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第四章 系统调试
本章主要论述定位控制程序调试。调试采用S7-200PLC仿真器，进行分阶段分部分的调试。
第一节 仿真系统简介及使用
S7-200仿真软件的介面如下： 停止状态
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运行状态：
第二节 软件调试
软件设计采用模块化设计，这样给我们调试带来极大的方便。进行系统调试，就是按照程序流程进行的。
按下设备的“启运”（START）按钮开始运行，首先调用子程序检测位置信号，取得当前位置记数，然后将位置计数存入在变量VD100（行记数）、VD120（列记数）中，以便程序判断是否已经到达指定的位置。
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程序初始化由网络1和网络2完成。（网络是PLC梯形图的一个基本单位，通常可以理解为一个程序行。）这是一段简单的初始化过程程序，S7-200只读特殊内存SM0.1，只有在首次扫描循环时打开，所以这段初始化程序只在程序开始运行的时候执行一次。这里执行的两条指令对变更VW102以及VW132进行初始化，这两个变量分别为小车运行中所经过的行计数以及列计数。
由于要涉及到小车完成任务的过程以及完成任务以后返回的过程，所以程序在执行的过程中必须要明确其运动方式和目的，是前进或后退运动、升降运动或者是机械手臂的伸缩运动等。因此，在以下的程序中，每一个运动过程都必须加上很明确的标志和条件限制来确定其运动的方式和运动的目的，这样才不至于因为目的不明确而造成错误的判断以及错误的动作，造成存取货物的失败。
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