电气工程系毕业论文（设计说明书）
程序按照流程在前进过程，抬升过程，存取货物过程，返回过程中都能按照指定的要求正确执行，程序调试正确。
S7-200 的特性
S7-200系列产品具有高性能的中央处理器，因此模块化的灵活设计而具有广泛的适用范围，同时具有极高的性价比。S7-200无论单机运行，还是互相或者与其他设备组成网络，都具有友谊的表现。
S7-200的主要特性有： ? 快速的中央处理运算能力。 ? 极丰富的编程指令集。
? 响应快速的数字量和模拟量输入/输出通道。 ? 操作边界，易于掌握。 ? 强大的通讯能力。 ? 丰富的扩展模块。
S7-200CPU继承了丰富的内置功能： ? 高速计数器输入。 ? 短暂脉冲捕捉功能。 ? 高速脉冲输出。 ? I/O硬件中断事件。 ? 特殊功能相关的中断功能。 ? PID控制，PID自整定功能。 ? 支持多种生产工艺配方。 ? 数据记录(归档)。
此外，S7-200还支持以下功能：
? 用户自定义的库指令，便于模块化编程。 ? 完善的密码和知识产权保护功能。 ? 在RUN(运行)状态下的在线编程能力。 ? 直接读/写实际I/O。
? 可调整的数字量和模拟量的输入滤波。 ? 定义数字量和模拟量在STOP(停止)时的状态。 ? 多种数据保持设置。
? 一个可由用户定义的LED状态指示灯。
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第五章 系统总体设计
本论文(设计)是以智能立体仓库的设计为例，利用S7-200系统设计的一个定位控制系统。
第一节 系统工作过程
根据设计要求将整个定位控制的全过程分成多个阶段：小车前进到指定货架列的过程，将货物抬升到指定货架行的过程，机械手放置货物或者取得货物的过程，放置或者取得货物之后返回的过程。在各个阶段，对象的特性相对稳定，并且小车在前进和抬升货物的过程控制方面是基本一致的。
下面对各个阶段进行简单的介绍。
（1）小车前进的过程：在这个过程中，处于自动或者手动控制状态的小车由起始点出发，经过位置的校对，到达预先指定的货架的列。
（2）抬升货物的过程：在这个过程中，货物被抬升到预先指定的货架的行。 （3）存取货物的过程：在这个过程中，通过控制机械手臂的运动，使机械手到达预先指定的位置。然后根据实际的需要完成存放或者取得货物的操作。
（4）返回过程：在完成指定的操作之后，小车应该返回起始位置。
第二节 系统软件的功能
作为一个定位控制系统，必须实现的目标如下： (1) 一般控制系统要求的自动、手动的控制功能。 (2) 能根据使用者发出的指令做出相应的动作。 (3) 能够根据实际的情况进行自动的校。正
第三节 系统硬件功能
智能立体仓库由货架、堆垛机、自动控制装置等部分组成，有自动和手动两
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种操作方式。立体仓库中间为巷道，两侧为双行货架，堆垛机在巷道上、固定的天、地导轨之间运行。
本系统仅设置X和Y层的货架一行，另一行货架仅为虚拟行，以便安装和参观学习。堆垛机由固定在小车上的门式框架、沿门式框架上导轨提升运动的升降台以及在升降台上做伸缩运动的货叉（机械手）等3部分组成，堆垛机设计成一个3自由度系统，货物放在升降台的货叉上能实现上下、左右和前后的运动。
水平方向的前后运动，由小车电动机进行驱动，小车电动机为220W的三相交流异步电动机。
堆垛机垂直方向，由提升电机驱动升降台沿门式框架结构做升降运动，提升速度小于5m/min，提升电动机功率为220W的锥型转子单相交流异步电动机，具有断电抱闸制动的功能。固定在升降台上的机械手可带动货物一起做伸缩运动，伸缩量为左右各300mm，用于货物的存取操作。速度按机械手5m/min的速度要求设定。
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