编写PID控制程序时，首先要把过程变量（PV）转化为0.00-1.00之间的标准
实数。PID运算结束之后，需要把回路输出（0.00--1.00之间的标准化实数）转换为可以送给模拟量输出模块的整数。
图4-3 PID初始化指令
如图4-3,PV_I是模拟量输入模块提供的反馈值的地址，Setpoint_R是以百分比为单位的实数给定值（SP）,Output是PID控制器的INT型的输出地址。HighAlarm和LowAlarm分别是超过上限和下限的报警信号输出，ModuleErr 是模拟量模块的故障输出信号。
4.3.3 控制程序及分析
因为由AIW0和AIW2输入的是6400--32000的数字量，所以要转换为实际的温度要进行运算，运算公式为：
T?(D?6400)?100 公式（4-1） 32000?6400 其中，T为实际温度，D为AIWO和AIW2输入的数字量。 PLC的内存地址分配见 表4-1 地址 VD250 VD260 VD270 VD300 VD304 VD308 VD312 VD320
说明 锅炉出口水温度存放地址 炉膛水温存放地址 主控制器PID输出存放地址 目标设定温度存放地址 主控制器Kc存放地址 主控制器Ti存放地址 主控制器Td存放地址 副调节器Kc存放地址
表 4-1 内存地址分配
PID指令表见表4-2： 地址 VD0 VD4 VD8 VD12 VD16 VD20 VD24 VD120 VD124 VD128 VD132 VD136 VD140 VD144 名称 主调节器过程变量（PVn） 主调节器给定值（SPn） 主调节器输出值（Mn） 主调节器增益（Kc） 主调节器采样时间（Ts） 主调节器积分时间（Ti） 主调节器微分时间（Td） 副调节器过程变量（PVn） 副调节器给定值（SPn） 副调节器输出值（Mn） 副调节器增益（Kc） 副调节器采样时间（Ts） 副调节器积分时间（Ti） 副调节器微分时间（Td） 说明 必须在0.0~1.0之间 必须在0.0~1.0之间 必须在0.0~1.0之间 比例常数，可正可负 单位为s，必须是正数 单位为min，必须是正数 单位为min，必须是正数 必须在0.0~1.0之间 必须在0.0~1.0之间 必须在0.0~1.0之间 比例常数，可正可负 单位为s，必须是正数 单位为min，必须是正数 单位为min，必须是正数
表4-2 PID指令回路表
控制程序如图4-14—图4-所示 ： 主程序：
图4-14 控制程序1
主调节器程序：
图4-15 控制程序2
图4-16 控制程序3
图4-17 控制程序4
副调节器程序：
图4-18 控制程序5