教学内容提要 生新机构型式的重要方法，故掌握这些演化方法很重要。 平面连杆机构的工作特性包括运动特性和动力特性(下节介绍）两方面。 运动特性：构件具有整转副的条件 从动件的急回运动特性 运动连续性 ●急回特性： 从动件的急回运动程度用行程速度变化系数K 来表示，K 的定义为从动件回程平均角速度和工作行程平均角速度之比。 机构具有急回特性必有K > 1，则极位夹角?????0。极位夹角的定义是指当机构的从动件分别位于两个极限位置时，主动件曲柄的两个相应位置之间所夹的锐角。 ???和K 之间的关系为： ???=180°×（K-1）/（K +1） K =（180°+??）/（180°-??） 它们之间的关系应记住。 ●注:有时某一机构本身无急回特性，但当它与另一机构组合后，此组合后的机构并不一定也无急回特性。机构有无急回特性，应从急回特性的定义入手进行分析。 3）压力角和传动角： 是很重要的两个概念，在今后的学习中常常会遇到。压力角是指在不计摩擦时，机构从动件上某点所受驱动力的作用线与此点速度方向线之间所夹的锐角，用??表示。传动角为压力角之余角，用??表示。 压力角是衡量机构传力性能好坏的重要指标。因此，对于传动机构，应使其??角尽可能小（γ 尽可能大）。 122 连杆机构的压力角（或传动角）在机构运动过程中是不断变化的。从动件处于不同位置时有不
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教学内容提要 同的??值，在从动件的一个运动循环中，??角存在一个最大值?max。在设计连杆机构时，应注意使?max小于等于[?]。 时间分配及备注 4）死点位置： 机构在运动过程中，当从动件的传动角 γ =0°（??=90°）时，驱动力与从动件受力点的运动方向垂直，其有效分力等于零，这时机构不能运动，称此位置为死点位置。 在曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构中，若以曲柄为主动件，这两种机构均不存在死点位置。只有以摇杆或滑块为主动件、曲柄为从动件时机构才存在死点位置，即当连杆与曲柄共线时为死点位置，此时压力角为90°。传动角为0°，曲柄所受的转动力矩为 零，再大的力也不能使曲柄转动。 此处应注意：\死点\、\自锁\与机构的自由度F小于等于零的区别。自由度小于或等于零，表明该运动链不是机构而是一个各构件间根本无相对运动的桁架。死点是在不计摩擦的情况下机构所处的特殊位置，利用惯性或其它办法，机构可以通过死点位置正常运动；而自锁是指机构在考虑摩擦的情况下，当驱动力的作用方向满足一定的几何条件时，虽然机构自由度大于零，但机构却无法运动的现象。死点、自锁是从力的角度分析机构的运动情况，而自由度是从机构组成的角度分析机构的运动情况。 第 页 教学目的 及要求 1．了解平面四杆机构的基本型式，掌握其演化方法。 2．.掌握平面四杆机构的工作特性。 教学重点 与难点 教学手段 重点：本章平面连杆机构是本章的重点。通过本章的学习，最终要求达到：根据实际需求，确定满足此需求的连杆机构类型，选择合适的设计方法设计出此连杆机构。 CAI（动画）、板书（即兴讲解）、结合 参看其它有关教材及论文 课后根据课堂教学效果总结 习题 124 参考资料 课后小结 作业
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