《运动控制系统》课程设计说明书
图3-2 电流环临界超调输出波形
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2）KT=0.25时，按典型?系统的设计方法得到的PI调节器的传递函数为
Wpi?s??0.5067?16.89，可以得到电流环阶跃响应的仿真输出的波形： s
图3-3 电流环无超调输出波形
3）KT=1.0时，按典型?系统的设计方法得到的PI调节器的传递函数为
Wpi?s??2.027?67.567s，可以得到电流环阶跃响应的仿真输出的波形：
图3-4 电流环超调较大输出波形
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总结：从以上各电流环的图形得出KT越大时上升时间越快，但同时超调量也比较大，当KT=0.5时，各项动态参数较合理。
4转速环的MATLAB计算、建立及仿真
4.1转速调节器的设计
确定时间常数 电流环等效时间常数
1。取KIT?i?0.5，则： K1 1?2T?i?2?0.0037?0.0074sK1 Ton?0.01s T?n?00.17s4
设计PI调节器，起传递函数为：
WASR?s??Kn??ns?1?
?ns计算转速调节器参数
按跟随性和抗扰性都较好的原则，取h?5，则ASR的超前时间常数为：
?n?hT?n?5?0.0174?0.087s
进而可求得，转速环开环增益：
KN?可求得ASR的比例系数为：
Kn?h?1?2 ?396.4s222hT?n(h?1)?CeTm?11.7 2h?RT?n8
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4.2转速环仿真模型设计
图4-1 转速环仿真模型
4.3转速环的系统仿真
1）PI调节器按照计算出来的结果：WASR?11.7?为：
134.48。空载起动时波形s
图4-2 转速环空载起动输出波形
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