蓝牙小车设计与制作
平稳性；小车采用PWM脉宽调制技术实现对电机的运转驱动；这就是本设计的总体设计思路。
2.2蓝牙模块选择
无线控制是为了能够实现对智能小车的远程遥控，使小车可以在
遥控状态下代替人类完成一些危险项目。本次设计的无线控制选用蓝牙传输技术的原因可以从以下（表1）了解：
通信距离 通信速率 通信频率或波长 开发难易 模块成本 蓝牙技术 <100m <10Mb/s 2.4GHz 中等 一般 红外技术 <10m <16Mb/s 0.75um-24um 易 便宜 WIFI技术 <300m <11Mb/s 2.4GHz 难 价格较高 表1：无线技术的对比
通过表格可以看出，他们在近距离通讯领域都可以提供可靠的通信服务，但是同时他们的应用有着各自的技术架构的限制。在以上的三种技术中，红外技术的通信距离过短，不太适合使用；而WIFI技术通信距离足够，但开发难度以及成本较高；所以我最终选择了蓝牙无线传输技术。
2.3 电机驱动模块选择
由于单片机的驱动能力有限，并不足以直接驱动电机转动，为了
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实现对电机的驱动，就需要在单片机与电机之间增加高驱动力的电路。本设计电路就是为了解决这一问题而选择合适的电机驱动模块。
市面上的驱动模块有很多种类，如以L293D芯片为主体的驱动模
块和以L298N芯片为主体的驱动模块，考虑到各模块之间的协调性，我最终选择了以L298N芯片为主体的驱动模块。
第三章 智能小车底盘结构分析
在本次设计中，小车使用二轮驱动。二轮驱动式的结构中因为后轮的驱动力大，而前轮以固定式的万向轮代替，，因此本次设计的车子底盘与四轮驱动的小车相比更易发生方向偏移。而且二轮驱动的车子由于前端重量较轻，小车启动时前端容易出现腾空现象。但相对四轮驱动式的小车而言，二轮驱动式的小车耗电更小，持续工作时间更长。从整体的性能来看四轮驱动式结构的优势是比较明显的。但是为了控制制作成本，本次设计还是决定使用二轮驱动的小车底盘。
3.1底板设计
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图2：二轮驱动小车底板图
底板是用来支撑车体的主要部件。同时也是用来固定车子零部件的，底板上主要有红外传感器安装槽、超声波传感器安装孔、电机定位槽和走线孔，其余的槽孔是用来留在日后扩展用的。每个器件的安装位置如图2所示。由于本次设计并没有使用到上述两种传感器，所以对底板的结构无需太注重。
3.2 电机与底板的连接支架设计
图3：电机支架图
电机支架主要是用来将电机固定在底板上的，本次选择的固定支柱是由铝金属制作成的；辅助零件有：M3*20螺钉、M3*5螺钉以及M3螺母。连接时每个电机只需固定在支柱的侧面孔上，接着把支柱的顶端用螺钉与小车底板固定即可把电机卡住在小车底板上。
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3.3整体装配图
图4：整体装配图
整体车体由车盘，电机轮子，电机，电机支架，测速码盘，万向轮等组成。 在本次的智能小车设计中，采用了三轮式结构，前轮采用万向轮牵引，左右分别为驱动轮。虽然三轮式的结构简单易于操作，但是在小车行驶过程中的稳定性不足，且由于万向轮的径向阻力非常小，所以很容易偏向。但是因为成本问题，我还是选择了使用这一结构。
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