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GI[i] DO[i] DI[i] UO[i] UI[i]
<= < <> = <>
ON OFF
R[i] :0=OFF 1=ON
若忽略则等待无限长时间 TIMEOUT LBL[i]
可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一
行使用。
七.条件指令
■ OFFSET CONDITION PR[i] 通过此指令可以将原有的点偏置，偏置两由位置寄存器决定。偏置条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏置条件指令被执行（注，偏置条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET的运动语句有效，例如：
1. OFFSET CONDITION PR[1] 2. J P[1] 100% FINE （偏置无效）
3. L P[2] 500mm/sec FINE offset （偏置有效）
八.程序控制指令
■ Pause
通过此指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作，当需要程序循环运行时，要将此指令删除。该指令在Program control中，见图２
九.其他指令
在编程过程中，用户报警指令，时钟指令，运行速度指令，注释指令，消息指令也经常用到。以上指令都在Miscellaneous中，见图３
Instruction JOINT 10% 1 Miscellaneous 5 Track offset 2 Weave 6 offset frame 3 Skip 7 program control 4 Payload 8 ---nest page--- SAMPLE1 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[11] 图２
Instruction JOINT 10% 1 Miscellaneous 5 Track offset 2 Weave 6 offset frame 3 Skip 7 program control 4 Payload 8 ---nest page--- SAMPLE1 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[11] 图３
1. 用户报警指令 ■ UALM[i] i : 用户报警号
当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。要使用该指令，首先设置用户
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报警。依次按键选择MENU→SETUP→F1(TYPE)→User alarm即可进入用户报警设置画面。 2. 时钟指令
■ TIMER[i] （Processing） i : 时钟号
依次按键选择MENU→STATUE→F1(TYPE)→Prg Timer即可进入程序时钟显示画面。 3. 运行速度指令 ■ OVERRIDE=(value)% value=1 to 100 4. 注释指令
■ ! (Remark) Remark : 注释内容，最多可以有３２字符 5. 消息指令
■ Message［message］ message : 消息内容，最多可以有２４字符 当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有message的画面.
FRAMES的设置
一.坐标系的分类（见表1） 表1
World Frame（通用坐标系） Tool Frame（工具坐标系） User Frame（用户坐标系） Jog Frame（点动坐标系） 是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 是为控制点动控制而设的坐标系。 二.设置工具坐标系
1）缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标
系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。
2）工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标
系，它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。 3）设置方法 ■ 三点法 ■ 六点法
■ 直接输入法
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三.设置用户坐标系
1）可于任何位置以任何方位设置的坐标系。
2）最多可以设置10个用户坐标系，它被存储与系统变量$MNUFRAME。 3）设置方法
■ 三点法 ■ 四点法 ■ 直接输入法
四.设置点动坐标系
1）可于任何位置以任何方位设置的坐标系。 2）最多可以设置10个点动坐标系。 3）设置方法
■ 三点法 ■ 直接输入法
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