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3.输入需要 的新值（画面5）。. Position Detail JOINT 10% P[2] GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00 X 1500.000mm W 40.000 deg Y -340.879mm P 10.000 deg Z 855.766mm R 20.000 deg SAMPLE1 4.改变数据类型,按F5 [REPRE],通 用坐标系的数据将转变成关节坐标系的数据（画面6）。 1 Cartesian 2 Joint 画面5 Position Detail JOINT 10% P[2] GP:1 UF:0 UT:1 J1 0.345 deg J4 40.000 deg J2 23.880 deg J5 10.000 deg J3 30.000 deg J6 20.000 deg 七.编辑命令(EDCMD)（见表4） 1.移动光标到需要插入空白行的地 插入空白行 方（画面1）。 SAMPLE1 JOINT 10% 3/3 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END] POIN TOUCHUP > 2.按下一页键 “>”显示下一页功能菜单（画面2）。 3.按F5 EDIT 显示编辑命令，选择 Insert。 1 Insert 2 Delete 3 Copy 4 Find 5 Replace 6 Renumber 画面1 [INST] [EDCMD] > 画面2 How many line insert to? 2 [INST] [EDCMD] > 画面3 SAMPLE1 JOINT 10% 5/5 1 J P[1] 50% FINE 20 SHANGHAI-FANUC
表4
Insert 从程序当中插入空白行 Delete 从程序当中删除程序行 Copy 复制程序行到程序中其他地方 Find 查找程序元素 Replace 用一个程序元素替换另外一个程序要素 Undo 撤消上一步操作 删除程序行 2 J P[4] 70% CNT30 1.移动光标到要删除的程序行前。 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 2.按下一页键显示下一页功能菜单。 4 L P[2] 500cm/min FINE 3.按F5显示编辑命令，选择Delete5 J P[3] 100% CNT30 。 （画面1） [END] 1 Insert 2 Delete [INST] [EDCMD] > 3 Copy 画面1 4 Find 5 Replace 6 Renumber 7 Undo [EDCMD] Delete line(s) ? 4.选择要删除的范围,选择 YES 确 YES NO 。 认删除（画面2）画面2 复制程序行 4 L P[2] 500cm/min FINE 1.选择Copy。 5 J P[3] 100% CNT30 1 Insert [END] 2 Delete 3 Copy [INST] [EDCMD] > . 画面3 Move cursor to select 2.移动光标到要复制的程序行处。按 COPY PASTE 。 F2 Copy（画面3）画面4 4 L P[2] 500cm/min FINE 3.选择复制的范围再按F2 Copy确 5 J P[3] 100% CNT30 。 认（画面4） [END] 4.按 F5 Paste粘贴被复制的程序行COPY PASTE 。 （画面5）画面5 21 SHANGHAI-FANUC
八.程序操作
1.查看和修改程序信息 （画面1）。 2.按F2 DETAIL显示程序信息（画面 2）。 1.按SELECT键进入程序目录画面 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] . . . [TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATR] > COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT > 画面1 Program Detail JOINT 10% 5/10 Create Date: 10-MAR-1994 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source [**************] Positions: FALSE Size:: 312Byte 1 Program name: [ SAMPLE2 ] 3.移动光标到要修改的项目，进行具 体修改。 4.按F1 END退出。 表 项目 描述 Create Date 创建日期 最后一次编辑的间 Modification Date Copy source 拷贝来源 Positions 是否有点 Size 文件大小 Program name 程序名 Sub Type 子类型 Comment 注释 Group Mask 组掩码（定义程序中有哪几个组受控制） Write protection 写保护 Ignore pause 是否忽略Pause
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2.删除程序文件 1.按SELECT键进入程序目录画面 后，移动光标选中要删除的程序（画 面1）。 3.复制程序文件 1.按SELECT键进入程序目录画面 后，移动光标选中要复制的程序（画 面1）。 2.按F1 COPY显示为复制文件 起程序名的画面（见画面2）。 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] . . . [TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATR] > 画面1 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] . . . COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT > 画面1 . JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options ---Insert--- . ---Copy Teach Pendant Program--- From : [SAMPLE2 ] To : [ ] Press ENTER for next item PRG MAIN SUB TEST 23 起好名字后，