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2.文件
在R-J3控制器的存储器中,有以下几种类型的文件
■ 程序文件(*.TP)
■ 默认的逻辑文件(*.DF) ■ 系统文件(*.SV) ■ I/O配置文件(*.I/O) ■ 数据文件(*.VR)
用来保存系统设置 用来保存I/O配置
用来保存诸如寄存器数据
1)程序文件
程序文件被自动存储于控制器的CMOS中,通过TP上的SELECT键可以显示程序文件目录.
注意: 文件输入/输出画面并不显示程序文件目录. 一个程序文件包括以下信息:
■ Comment
■ Write protection ■ Modification date ■ Program Size ■ Copy source
显示注释
显示写保护状态
显示最后一次编辑的间 显示程序大小 显示拷贝来源
2)默认的逻辑文件
默认的逻辑文件包括在程序编辑画面中, 各个功能键(F1到F4)所对应的默认逻辑结构的设置.
■ DEF_MOTN0.DF ■ DF_LOGI1.DF ■ DF_LOGI2.DF ■ DF_LOGI3.DF
F1键 F2键 F3键 F4键
3)系统文件
■ SYSVARS.SV ■ SYSSERVO.SV ■ SYSMAST.SV ■ SYSMACRO.SV ■ FRAMEVAR.SV
用来保存坐标,参考点,关节运动范围,抱闸控制等相关变量的设置 用来保存伺服参数
用来保存Mastering数据 用来保存宏命令设置
用来保存坐标参考点的设置
4)数据文件
■ NUNREG_VR ■ POSREG.VR ■ PALREG.VG ■ DIOCFGSV.IO
用来保存寄存器数据 用来保存位置寄存器数据 用来保存码垛寄存器数据 用来保存I/O配置数据
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二.备份文件和加载文件
备份文件和加载文件的关系见图2
图2
1.备份文件 1.按MENU键,显示菜单. FILE JOINT 10% MC: *.* 1/17 2.选择7 FILE,显示画面1. 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) . . . . . . Press DIR generate directory [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] > 画面1 3.按F4”BACKUP”后,选择”TP FILE JOINT 10% Programs”显示画面2. MC: *.* 1/17 1 System files 1 * * (all files) 2 TP programs 2 * KL (all KAREL source) . 3 * CF (all command files) 3 All of above 4 * TX (all text files) BACKUP . . . . . . -F1 EXIT 退出 Save MC :\\SAMPLE1.TP -F2 ALL 保存所有该类型文件 EXIT ALL YES NO -F3 YES 确认 画面2 -F4 NO 不保存当前文件,跳到下一个文 件 MC:\\SAMPLE1.TP already existst 4.如果Mem Card中有同名文件存 41 在,则会显示画面3 OVERWRITE SKIP CANCEL 画面3 SHANGHAI-FANUC
2.加载文件 1.按MENU键,显示菜单. 2.选择7 FILE,显示画面1. FILE JOINT 10% MC: *.* 1/17 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) . . . . . . Press DIR generate directory [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] >
3.按 F2 “DIR”后,显示画面2. 画面1 . JOINT 10% 1 *.* 5 *.LS 2 *.KL 6 *.DT 3 *.CF 7 *.PC 4 *.TX 8 ---NEXT PAGE--- FILE . JOINT 10% 1 *.MN 5 *.IO 2 *.TP 6 *.DF 3 *.VR 7 *.ASCII FILES 4 *.SV 8 ---NEXT PAGE--- FILE 画面2 FILE JOINT 10% MC: *.* 1/17 1 PROGRAM 1 TP 798 2 PROGRAM 2 TP 384 3 TEST1 TP 3216 4 TEST2 TP 545 . . . . . . [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] > 42
中的TP程序目录,如画面3. 4.选择”*.TP”,显示存储在Mem Card 5.移动光标,选择你想要加载的文件后,按 F3 LOAD. SHANGHAI-FANUC
Mastering
一.为什么要Mastering（原点复归）
Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为 了获得在零度位置的脉冲记数，需要做Mastering。 因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing， 但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。
■ 机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢 失
■ APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。
■ 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。
注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。 如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当 电池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户，
二.Mastering的方式
Mastering的方式 解释 Jig mastering 出厂时设置， Mastering at the 由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失， zero-degree positions Quick mastering 由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法， Single axis mastering 由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起） Setting mastering data 记下Mastering数据， 注意：机器人安装完以后，Quick mastering的数据必须保存，以备将来需要设置之用， 三.0度位置Mastering
机器人的所有轴都在0度时，执行0度位置Mastering。
机器人的每根轴都有一个0度标记，使用这些标记作为参考，手动示教机器人的各个轴到0度位置。
由于0度位置Mastering有赖于人眼的对正，所以没有其他方法准确，所以0度位置Mastering是一种应急方法。
?条件：系统变量$MASTER_ENB的值必须由0设置成1或2。如果已经为1或2，则无须更改（进入系统变量画面的步骤：MENU→SYSTEM→F1(TYPE) →Variable）
具体设置如下：
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