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三、电机控制程序设计
本系统采用速度环加电流环双闭环控制方式对电机的速度进行调节，在定时中断中定时2.5ms，在主程序中查询定时标志并调用算法子程序对电流和速度进行调节。每2.5ms调用一次电流调节程序，调节电流，电流每调节10次调节一次速度，即速度环每25ms调节一次。
1、速度调节程序
速度调节的软件控制流程如图5.9所示，大体过程是：在主程序中循环检测是否需要进行速度调节，若是刚启动第一次循环则必须进行速度调节。如果不进行速度调节，那就直接进行电流调节，进行下一次循环。
速度的具体调节流程为：进入速度调节以后首先调用定时中断程序计算得到的当前电机的实际转速V1,然后用设定转速和实际转速相减得到偏差e(k)，如果e(k)>︱eth︱，则执行模糊控制；如果偏差小于等于︱eth︱则执行PI控制。
图5.9 速度调节流程图
2、电流调节程序
电流的准确测量是电流调节的基础条件，无刷直流电动机控制系统的直流母线电流不是
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连续的，且电流还有建立、稳定、和关断三个阶段，所以给电流准确测量带来了难度。本系统利用波形发生器的PWM中断进行电流采样，正好在PWM波的有效电平正中产生PWM中断，此时正好是母线电流的稳定阶段，测到的电流可以很好的反映电动机的实际运行状态。每个PWM周期PWM中断响应一次，采样电流一次，由于PWM中断响应比较频繁，所以不要在此中断中安排太多语句。
图5.10 电流调节流程图
四、软件抗干扰设计
电动自行车在实际路况骑行时，控制器会不可避免的受到来自电机和周围环境的干扰，为了确保应用程序按设计有序的运行，软件设计中必须有防干扰措施，以提高系统的可靠性。
1、输出输入量的软件抗干扰
数字量的输入过程中可以利用数字滤波技术对输入的信号进行数学处理，滤掉信号中的干扰部分，提高信号的真实性。本系统中的手把电压、相电流和电源电压的输入均采用了递推平
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