六、思考题
1．简述PWM 的基本原理，思考其基本参数的变化对电机转动的影响。
PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值得=的直流供电要么完全有，要么完全无。电压或电流源是以一种通或断的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用PWM进行编码。
变频器大多采用PWM调制的形式进行变频的，也就是说变频器输出的电压其实是一系列的脉冲，脉冲的宽度和间隔均不相等。其大小就取决于调制波和载波的交点，也就是开关频率。开关频率越高，一个周期内脉冲的个数就越多，电流波形的平滑性就越好，但是对其他设备的干扰也越大。载波频率越低或者设置不好，电机就会发出难听的噪音。通过调节开关频率可以实现系统的噪声最小，波形的平滑性最好，同时干扰也是最小的。
实验七：步进电机实验
一、实验目的
了解直流电机和步进电机的工作原理
学会Linux下用软件的方法实现步进电机的脉冲分配，用软件的方法代替硬件的脉冲分配器 二、实验内容
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学习步进电机的工作原理，了解实现电机转动对于系统的软件和硬件要求。学习ARM 知识，要掌
握I/O 的控制方法。Linux 下编程实现ARM 的四路I/O 通道实现环形脉冲分配用于控制步进电机的转 动。
三、实验设备及工具
硬件：UP-NETARM2410-S 嵌入式实验平台、PC机。
软件：PC 机操作系统REDHAT LINUX 9.0＋MINICOM＋ARM-LINUX开发环境。 四、实验步骤
1、编译步进电机模块
cd /arm2410s/kernel-2410s make menuconfig
进入Main Menu / Character devices菜单，选择STEP MOTOR为模块加载：
编译内核模块： make dep make
make modules
步进电机模块的编译结果为：
/arm2410s/kernel-2410s/drivers/char/s3c2410-exio.o 2、编译应用程序
cd /arm2410s/exp/basic/11_stepmotor make
生成stepmotor 3、运行程序
在超级终端中，通过加载NFS 运行编译结果：
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mount –t nfs –o nolock 192.168.0.121:/arm2410s /host insmod /host/kernel-2410s/drivers/char/s3c2410-exio.o cd /host/exp/basic/11_stepmotor / ./stepmotor 五.实验结果
六、思考题
1． 思考四相步进电机各相先后导通的所有可能，确定步距角的变化，自己动手编出程序，在试验平台上验证。
相数是指电机内部的线圈组数，步进电机的相数不同，步进电机的齿数不同，步进电机的步距角也不同。 步进电机每个步距角对应一个脉冲。
总结
本次实验内容安排紧凑，实验一的操作过程让我们尽快熟悉了实验环境，学会使用vi编辑查看代码以及设置NFS等环境参数，而接下来的实验则让我们渐渐对各种的基本命令有了最直接的认识。通过让我们自己编辑代码，运行程序，观察结果来逐步了解这些代码的含义。实验是一次学与习的过程，让我们在操作的同时加深理论认识。此外，实验过程中碰到的形形色色的问题也让我们收获颇丰，
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通过学长学姐们的解释与指导，让我们将所学知识得到一定的扩展。感谢实验过程中学长学姐们的耐心指导以及同学们的热心帮助，最后感谢老师在课上的悉心教导！
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