日本安川MOTOMAN工业机器人
应用基础
编程与操作
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1 简介
1．1 MOTOMAN 小型机器人的发展
1．1．1 本体的发展
SV3 SK6 SK10 SK16 SP20~60 SK120 UP130
3kg 6kg 10kg 16kg 20kg~60kg 120kg 130kg
小型 点焊 点焊 点焊 弧焊 点焊 点焊
定位精度±0.03mm 定位精度±0.01mm 定位精度±0.01mm 定位精度±0.01mm
1．1．2 控制箱发展
系列 字长 CPU XG 8位 8085 80年代 ZX 16位 8086 ERC 16位 80286 MRC 32位 80386 90年代 XRC （98~99年） 32位 80486 (27个外轴、三个本体) 外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。
1．2 XRC控制柜慨述
主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。 在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现
面板上的示教按钮 。
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1．3 示教盒
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