xC??lABlcos?2?xA?ABcos?222 lAByC??sin?22
2）速度分析
?C?xlABlw2sin?2?vA?ABw2sin?222?C?50mm/s 当vA?100mm/s，xlAB?C??yw2cos?22?C?28.86m/s， ?2?120? ，w2?0.2309rad/s（逆时针） y22?C?CvC?x?y?57.74mm/s 像右下方偏30?。
8、在图示机构中，已知?1=45，?1=100rad/s，方向为逆时针方向，lAB=40mm，
??=60?。求构件2的角速度和构件3的速度。
解，建立坐标系Axy，并标示出各杆矢量如图所示：
1．位置分析 机构矢量封闭方程
l1?sD?lDB l1ei?1?sC?lDBei(???)
l1cos?1?lDBcos??sC??
l1sin?1?lDBsin??
2．速度分析 消去lDB，求导，w2?0
vC?l1w1[cos?1cot??sin?1]??1195.4mm/s
平面连杆机构及其设计
1、在图示铰链四杆机构中，已知：lBC=50mm，lCD=35mm，lAD=30mm，AD为机架，
1）若此机构为曲柄摇杆机构，且AB为曲柄，求lAB的最大值； 2）若此机构为双曲柄机构，求lAB的范围；
3）若此机构为双摇杆机构，求lAB的范围。
解：1）AB为最短杆 lAB?lBC?lCD?lAD lABmax?15mm
2）AD为最短杆，若lAB?lBC
lAD?lBC?lCD?lAB lAB?45mm 若lAB?lBC lAD?lAB?lBC?lCD
lAB?55mm
3) lAB为最短杆
lAB?lBC?lCD?lAD，lAB?15mm
lAB?lAD lAD?lBC?lAB?lCD lAB?45mm lAB为最短杆 lAD?lAB?lBC?lCD lAB?55mm 由四杆装配条件 lAB?lAD?lBC?lCD?115mm
2、在图示的铰链四杆机构中，各杆的长度为a=28mm，b=52mm，c=50mm，d=72mm。试问此为何种机构？请用作图法求出此机构的极位夹角?，杆CD的最大摆角?，机构的最小传动角?min和行程速度比系数K。 解1）作出机构的两个 极位，由图中量得 ??18.6? ??70.6?
2）求行程速比系数
K?180????1.23
180???3）作出此机构传动 角最小的位置，量得
?min????22.7?
此机构为 曲柄摇杆机构
3、现欲设计一铰链四杆机构，已知其摇杆CD的长lCD=75mm，行程速比系数机架AD的长度为lAD=100mm，又知摇杆的一个极限位置与机架间的夹角为?K=1.5，○
＝45，试求其曲柄的长度lAB和连杆的长lBC。（有两个解）
180??K解：先计算???16.36?
180??K并取?l作图，可得两个解
1 lAB??l(AC2?AC1)/2?2(84.5?35)/2?49.5mm ○
lBC??l(AC2?AC1)/2?2(84.5?35)/2?119.5mm
2 lAB??l(AC1?AC2)/2?2(35?13)/2?22mm ○
lBC??l(AC1?AC2)/2?2(35?13)/2?48mm
4、如图所示为一已知的曲柄摇杆机构，现要求用一连杆将摇杆CD和滑块连接起来，使摇杆的三个已知位置C1D、C2D、C3D和滑块的三个位置F1、F2、F3相对应（图示尺寸系按比例尺绘出），试以作图法确定此连杆的长度及其与摇杆CD铰接点E的位置。（作图求解时，应保留全部作图线 。?l=5mm/mm）。
解
（转至位置2作图）
故lEF??lE2F2?5?26?130mm