1）轮速传感器
（1）作用：检测车轮运动状态，获得车轮转速信号，并将车轮的减速度（或加速度）信号送给ECU。典型轮速传感器外形与基本结构如图6。
（2）安装：一般在车轮处，但也有设置在主减速器或变速器中。
图6 轮速传感器的外形与基本结构
(a)轮速传感器外形(b)轮速传感器的基本结构
2）车速传感器
作用：检测车速，给ECU提供车速信号，用于滑移率控制方式。 3）减速度传感器
作用：在汽车制动时，获得汽车减速度信号。因为汽车在高附着系数路面上制动时，汽车减速度大，在低附着系数路面上制动时，汽车减速度小，因而该信号送入ECU后，可以对路面进行区别，判断路面附着系数高低情况。当判定汽车行驶在雪地、结冰路等易打滑的路面上时，采取相应控制措施，以提高制动性能。多用于四轮驱动控制系统
3、电子控制单元（ECU）
接收轮速、车速信号、发动机转速信号、制动信号、液位等信号，分析判定车轮制动状态，需要时发出调节指令，并具有报警、记忆、存储、自诊断和保护功能。ECU控制原理如图7。
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图7 ABS控制电脑原理图
4、执行器 1）油泵及储能器
作用：产生控制油压，使制动压力调节装置工作。 2）制动压力调节器
制动压力调节器是ABS系统中最主要的执行器，一般都设在制动总泵(主缸)与车轮制动分泵(轮缸)之间。
（1）作用：根据ECU的控制指令，自动调节制动分泵(轮缸)的制动压力。
（2）分类
①根据动力来源分可以分为：气压式与液压式。 气压式：主要用在大型客车和载重汽车上。 液压式：主要用在小轿车和一些轻型载重汽车上。 ②根据结构关系分可以分为：分离式与整体式。
分离式：制动压力调节器自成一体，通过制动管路与制动总泵相连。
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图8 分离式液压调节器组件 整体式ABS系统总成
整体式：制动压力调节器与制动总泵构成一个整体。如图8。 ③根据调压方式分可以分为：流通式与变容式。
流通式：在制动总泵和制动分泵之间串联一个或两个电磁阀，由电磁阀根据ECU的指令，通过控制，使制动分泵的制动液回到制动总泵(或储液器)，或使制动总泵(或储能器)的制动液流入制动分泵，或者使制动分泵的制动液既不流入也不流出，以实现制动分泵压力的减小、增大或保持。
变容式：如图9。在原制动管路中，并联一套液压装置，该装置中有一个类似活塞的装置。工作时根据ECU的指令，该装置首先将制动分泵和总泵隔离，然后通过电磁阀的开闭或电动机的转动等不同方式，控制活塞在调压缸中运动，使调压缸工作室至制动分泵的容积发生变化。容积增大，实现制动压力减小；容积减小，实现制动压力增大；容积不变，实现压力保持。
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1—制动踏板 2—制动主缸 3—储能器 4—电动泵 5—储液室 6—电磁线圈 7—电磁阀 8—柱塞 9—电控单元 10—制动轮缸
11—转速传感器 12—车轮 13—单向阀 14—控制活塞 图9 可变容积式制动压力调节器常规制动（升压）状态
5、ABS警示装置
1）作用：报警灯可显示系统工作状态及自诊断报警。
2）黄色的ABS灯可显示ABS控制系统的故障（如4个轮速传感器、4个电磁阀、ABS主继电器、油泵继电器报警灯继电器等），它报警后汽车仍然能维持常规制动，但ABS系统已断电保护，停止工作。
3）红色的BRAKE灯亮，显示驻车制动开关、行车制动开关信号、液压高低信号、液位高低信号等有故障，危险性大，应停车检修。
三、博世（BOSCH）ABS系统制动调节过程
1、常规制动（ABS不工作）时：
电磁阀不通电，制动总缸与分缸之间自由连通。踩下制动踏板时分缸持续制动，离开制动踏板时油液返回主缸，制动结束。
2、ABS工作时：
1）压力增大：电磁阀和电动泵不通电，制动油液从主缸流入分缸进行制动。
2）压力保持：当车轮趋于抱死时，电子控制单元给电磁线圈通小电流，此时主缸与分缸之间的通道被切断，使车轮压力保持不变。
3）压力减小：当车轮继续趋于抱死时，电子控制单元给电磁线圈通大电流，此时输出阀开启，分缸与回油道接通，车轮制动力下降，转速上升。
然后ABS电子控制单元再给电磁线圈断电，车轮制动力又会上升，如此反复，ECU通过执行器不断地控制制动系统完成增压、保压、降压、升压的过程，使车轮始终处于将要抱死而又未抱死的临界状态，把车轮滑动率控制在最佳（10%—20%）的范围内，以获得最好的制动效果。具体过程如图10。
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