江苏大学电气信息工程学院
二．比较以下参数的结果：（把各个仿真波形图截图标注）
图2-1
如上图可更改Kp，Ki，Kd的值以实现以下要求：
（1）Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4
图2-2
（2）Kp=6.7,Ki=2,Kd=2.5
5
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图2-3
（3）Kp=4.2,Ki=1.8,Kd=1.7
图2-4
三．以Kp=8.5,Ki=5.3,Kd=3.4这组数据为基础，只改变其中的一个参
数，而其他的两个参数不变的情况下，观测他的图像变化。 （1）只改变Kp，
当Kp=8.5时候系统输出曲线截图标注
6
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图3-1
当Kp=6.7时候系统输出曲线截图标注
图3-2
当Kp=4.2时候系统输出曲线截图标注
7
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图3-3
（2）只改变Ki，
当Ki=4.2时候系统输出曲线截图标注
图3-4
当Ki=2时候系统输出曲线截图标注
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