机？
1 ．控制系统的主要性能指标有哪些？对控制系统的性能指标要求是什么？ 2 ．什么是控制系统的数学模型？经典控制理论中常用的数学模型有哪些？计算机控制系统中的数学模型有哪几种？ 采用的分析方法有哪些？
3. 电路如题图 2-1 所示，是电阻 R 、电感 L 和电容 C 的串联电路。当外加输入电压 ui 变化时，输出电压 uo发 生相应变化。试列出微分方程式。
4 ．描述某系统的微分方程为
,t≥0,
时的全响应。
5. 求下列原函数的拉氏变换
(2) (4)
,
,求输入
(1)(3)
6. 求下列象函数的拉氏反变换
(1)
(2)
(3) (4)
7. 用留数法求题6中象函数F(s)的拉氏反变换。 8．某系统的微分方程为：
,
。用拉氏变换法求全响应。
,输入
,t≥0,
9．控制系统稳定的充分和必要条件是什么？劳斯判据判别系统稳定的充分和必要条件是什么？
10．单位反馈系统的动态结构如题图2-2所示。已知开环传递函数分别为
(1)
试用劳斯判据分别确定系统稳定时K1， K2，K3的取值范围。 11．已知某控制系统的传递函数为
(1)
(2)
(3)
用留数法求其Z变换。 12．求下列函数的初值和终值。
(4)
(1)
(2)
13．分别用部分分式展开法和留数法求下列函数的Z反变换。
(1)(2)
(3) (4) ,初始条件为
14．已知某系统的差分方程为：x(n+2)-4x(n+1)+3x(n)= x(n)=0，当n≤0；单位脉冲函数
时，用Z变换求差分方程的解x(n)。
15．求题图
2-3
所示系统的脉冲传递函数
G(z)。
16．什么是PID控制？写出连续系统的PID控制表达式和离散系统的PID脉冲传递函数表达式。
17．指出PID控制器中KP、TI和TD的作用，它们分别与哪些因素有关？它们的取值对系统的调节品质有什么影响？
18．在数字PID控制器中，比较位置型和增量型PID的区别和优缺点。
19．已知某连续系统控制器的传递函数为。现欲用数字PID算
法实现，试分别写出位置型PID和增量型PID算法的输出表达式。采样周期T=0.2s。
20．在数字PID控制算法中，PID参数整定都有哪些方法？
1．什么是直接数字控制（DDC）系统? DDC与传统的PID控制相比较有何优点？ 2．什么是最少拍无纹波随动系统？说明其误差传递函数与数字控制器脉冲传递函数的关系。
3．某连续系统的控制器传递函数为，设采样周期T=0.2s。
（1）用差分反演法将连续系统控制器离散化，写出数字控制器的脉冲传递函数。 （2）在阶跃输入情况下，试比较原连续控制器和离散化后的数字控制器的输出稳态值。
4．已知两个控制系统的被控对象的传递函数Gc(s)及其采样周期T分别为
(1), T=0.5s
(2),T=1s
5．已知数字控制器D(z)分别为
(1)
(2)
(3)
根据数字控制器D(z)表达式的性质，分别选择直接程序设计法、串行程序设计法和并行程序设计法三种设计方法实现D(z)，写出实现D(z)的表达式，并画出实现D(z)的原理框图。
1．什么是模糊逻辑、模糊推理和模糊矩阵？
2．模糊控制系统一般有几部分组成？模糊控制器主要由哪几部分组成？ 3．简述模糊控制器设计的一般方法。
4．模糊控制系统与PID控制系统及DDC控制系统相比较有哪些优点？ 5．简述模糊化接口、清晰化接口在模糊控制器中的作用。
6．设计一个液面自动模糊控制器，通过控制双向调节阀A，使蓄水池的水位X稳定在点O附近。双向调节阀A可以向蓄水池注水，也可以排水。
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