为“0”时，定子磁链矢量停在原地，转差频率为负，电流转矩分量和电磁转矩减小。 转矩脉动的原因：由于采用双位式控制，实际转矩必然在上下限内脉动；
抑制转矩脉动的方法：对磁链偏差和转矩偏差实行细化，使磁链轨迹接近圆形，减少转矩脉动。 6-11
带有滞环的双位式控制器优缺点：转矩和磁链的控制采用双位式控制器，并在PWM逆变器中直接用这两个控制信号产生输出电压，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。
资料个人收集整理，勿做商业用途 由于采用双位式控制，实际转矩必然在上下限内脉动。 6-12
直接转矩控制系统需采用两相静止坐标计算定子磁链，而避开旋转坐标变换。 定子磁链计算模型：
?s???(us??Rsis?)dt?s???(us??Rsis?)dt，这是一个电压模型，适合于以中高速运行的
系统，在低速时的误差较大，甚至无法应用。必要时，只好在低速时切换到电流模型，但这时上述能提高鲁棒性的优点就不得不丢弃了。资料个人收集整理，勿做商业用途 转矩计算模型：T?np(is??s??is??s?)
由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 6-13
矢量控制系统的控制方法： 转子磁链可以闭环控制也可以开环控制，转矩连续控制，电流闭环控制。
直接转矩控制系统的控制方法：定子磁链闭环控制，转矩双位式控制，电流无闭环控制。
习题
6-1
iA?Imcos(wt)2?) 32?iC?Imcos(wt?)3iB?Imcos(wt?C3/21?1?2?2??3?30??21?2?? 3??2???17 / 24
???i?????????i?????3212?0???2???iA??? ??iB??33iA?Icos(wt)22m112?i??iA?2iB?Imcos(wt)?2Imcos(wt?)32212?2??Imcos(wt)?2Im[(cos(wt)cos()?sin(wt)sin()]
332i????12Imcos(wt)?12Im(cos(wt)?3sin(wt)23sin(wt)?23?Imcos(wt?)22两相电流空间互差90°，三相电流空间互差120°电角度。 两相电流幅值是三相电流的
6-2
3倍。 2?id??cos?sin???i?????????
??sin?cos????iq????i???id?cos?i??sin?i???3Icos(wt??)2m3Imcos(wt)cos??23Imsin(wt)sin?2iq??sin?i??cos?i????3Isin(wt??)2m3Icos(wt)sin??2m3Isin(wt)cos?2m
当?1=?时，?=?1t??t??0,则id?3Imcos(wt??)?23Imcos?0 2iq?33Imsin(wt??)??Imsin?022is?id2?iq2?3I 2m18 / 24
6-3
按转子磁链定向同步旋转坐标系中状态方程为：
2npd?npLm?ist?r?TLdtJLrJLd?r1???r?mismdtTrTrdismLmRL?RrLusm??r?i??i?sm1stdt?LsLrTr?LsL2?Lsr2distLmRsL2ustr?RrLm????r?i??i?st1smdt?LsLr?LsL2?Lsr2sr2m
坐标系旋转角速度：?1???Lmist Tr?r假定电流闭环控制性能足够好，电流闭环控制的等效传递函数为惯性环节：
稳定性：
转子磁链环节为稳定的惯性环节，可以采用闭环控制，也可以采用开环控制方式；而转速通道存在积分环节，必须加转速外环使之稳定。资料个人收集整理，勿做商业用途 6-4
sN?n1?nN1500?14001?? n115001519 / 24
?sN?sN?1?sN2?fN?100?rad/s 15ism?isq?3Icos(wt??)2m3Isin(wt??)2m
22is?ism?ist?3Im?3?6.9?11.95A 2Ld?r1???r?mismdtTrTrL?1???mistTr?r
Ldyr1=-yr+mismdtTrTrws=w1-w=LmistTrYr
Tr?Lr0.2898??0.109 Rr2.658L20.28382m??1??1??0.7317
LsLr0.294?0.2898
6-5
ASR调节器：
WASR?Kn(?ns?1)
?nsnpKnnp2Lm?r(?ns?1)Kn(?ns?1)Lm1W???np??r?? 2?nsTis?1LrJsJ?nLrs(Tis?1)Knnp2Lm?rK?
J?nLr取h=5,Ti?0.001s?n?hTi?0.005sK?h?1?1200002h2Ti2
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