相继独立、南海郡龙川令赵佗在秦亡之后据南海又西并桂林、象郡，自立为南越王，尽有岭南之地。在西南方面不仅失去了对云南的控制，连同战国时在今湘西、黔东设置的黔中郡也放弃了。所以秦末汉初时王朝的疆域不仅小于秦代，亦小于战国末年。
汉武帝开疆拓土。（前141—前87年）
① 北方疆域的开拓。 公元前127年汉将卫青出击匈奴，不仅收复了陇西、北地、上郡的北部，还收复了河南地，置朔方、五原2郡；云中、雁门2郡北界也得到恢复。北边疆界达阴山以北。
② 置河西四郡。公元前121年霍去病出击河西，匈奴休屠王降，设置酒泉郡。以后至公元前67年间陆续分置了张掖、敦煌、武威郡，合称河西四部，连同公元前81年在湟水流域设置的金城郡，又称河西五郡。
③ 南方的扩展。公元前111年又平南越,以其地置南海、郁林、苍梧、合浦、交趾、 九真、日南、象八郡。次年又跨海于海南岛上置珠崖、儋耳二郡。 以上十郡包括今两广地区和越南北部，较秦时更为扩展。
公元前138年东瓯王迫于闽越的威胁,举国内迁至江淮之间。公元前110年汉朝灭闽越,又迁其民于江淮之间，后来又在今福建全省和浙江南部设置冶(今福建福州市)、回浦（今浙江临海东南）2县，属会稽郡。 ④ 西南七郡的设置。 公元前135～前109年开西南夷,在夜郎、且兰、邛、、冉、白马氐、劳浸、靡莫滇、昆明等部族地置犍为、柯、越、沈黎、汶山、武都、益州七郡，除了武都郡在今陕甘两省的嘉陵江上游外，其余六郡在今云贵和川边地区,西南界达到了今四川邛崃山和云南高黎贡山和哀牢山一带。
⑤ 东北乐浪四郡的设置。公元前108年灭了由燕人卫满在朝鲜半岛上建立的卫氏朝鲜，以朝鲜及其附属国地置乐浪、玄菟、真番、临屯4郡,把东北疆界推至朝鲜半岛中、北部，东至日本海，南抵汉城以北一带。
⑥ 西域都护府的设置。西域一词有广狭二义：狭义的西域指今甘肃敦煌古玉门关、阳关以西，葱岭（今帕米尔）以东的今新疆地区；广义的西域还包括葱岭以西远至中亚或更远至欧洲东部和北非地区。 公元前二世纪初，匈奴的势力已到了西域地区，控制了当地许多分散的小国。汉武帝时曾于公元前138、公元前119年二次派张骞出使西域，企图联合乌孙、大月氏，以抗击匈奴。公元前102年又远征在费尔干纳盆地的大宛获胜。 自此西域震恐，多遣使来贡。于是在敦煌至罗布泊之
间设立交通亭站，在轮台（今新疆轮台东南）、渠犁（今库尔勒）等处屯田。这时汉朝只控制到天山南路。北路自乌孙以东犹在匈奴控制之下。至公元前60年匈奴日逐王降汉，天山南北才完全摆脱匈奴的统治。汉朝置西域都护府于乌垒城（今轮台东）。都护辖区包括今新疆及巴尔喀什湖以南的乌孙、帕米尔地区的无雷和费尔干纳盆地的大宛等
汉武帝时汉朝疆域空前辽阔： 东抵日本海、 黄海、东海暨朝鲜半岛中北部，北逾阴山，西至中亚，西南至高黎贡山、哀牢山，南至越南中部和南海。
自汉武帝末年以后的百余年里，国势削弱，版图有所缩小。武帝以后至元帝时，东北方面由于貊族的反抗，撤销真番、临屯两郡（公元前82），将其尚可控制部分并入乐浪郡。玄菟郡内迁至今辽宁的新宾附近。东北四郡变成了二郡。元帝时高句骊兴起，更削弱了汉朝的统治。西南方面，省沈黎（公元前97）、汶山（公元前67）二郡入蜀郡，七郡变成五郡。南方省象郡（公元前76）入郁林、柯，罢儋耳（公元前82）、弃珠崖（公元前46），势力退入大陆。南海十郡省为七郡。
西汉末年，匈奴控制了乌桓、鲜卑屡次袭击北部边郡。公元39年东汉王朝被迫将今晋、冀北边的人民移居常山关、居庸关以东地区。匈奴乘机转居塞内。公元48年匈奴分裂为南北两部。南匈奴附汉,分驻于北地、朔方、五原、云中、定襄、雁门、代、 上谷八郡（今甘肃东部、山西、陕西北部及内蒙古呼和浩特至包头一带），东汉才恢复了对这些地区的统治。
东汉安、顺帝开始，西北羌人起义，东汉势力削弱，陇西、安定、北地、西河、上郡等郡治一度内迁。北面鲜卑强大，不断侵扰沿边诸郡，构成匈奴以后东汉北部一大威胁。中平元年(184)黄巾起义,政府无暇顾及北边，逐渐放弃了定襄、云中、 五原、朔方、上郡、北地等6郡以及雁门郡恒山以北、代郡、上谷桑干河以北地区。安定郡朝那以北、西河郡离石（今属山西）以北，约当今河套、 陕北、晋西北、 河北长城以北地区均为鲜卑、羌胡所居。东北方面由于高句骊强大，乐浪郡单单大岭（朝鲜半岛中央山脉）以东土地尽归其所有。玄菟郡治内徙至沈阳、抚顺间。鸭绿江上游地亦入高句骊。在南方，137年在今越南境内的日南郡象林县土著起事,攻占了象林县，建立林邑国，使日南郡南界从北纬14°以南，北缩至16°。唯滇西的哀牢夷内附，东汉在其地置哀牢、博南2县，又割益州郡西部都尉所领6县,合置永昌郡,西南边界延伸至伊洛瓦底江上游支流大盈江一带。
秦汉时代中原王朝周边民族中以匈奴最为强大。匈奴约于公元前 3
世纪（战国时期）兴起于中国的大漠南北。其东与西拉木伦河以北的东胡为邻，北接贝加尔湖一带的丁零，西至色楞格拉河一带，南面与燕、赵、秦三国以长城为界。秦始皇时出击匈奴，夺取河南地（今内蒙古伊克昭盟一带），匈奴势力退至阴山以北。秦末中原战乱，匈奴乘机南下，与中原王朝以故塞为界。到匈奴冒顿单于（？～公元前174）时期，东击东胡,西逐月氏，北服丁零，南并楼烦、白羊,征服了许多邻族,控制了东尽辽河，西至葱岭，北抵贝加尔湖，南达长城的地区。在中国北部，以漠北鄂尔浑河为中心，建立了强大的政权。至汉武帝以后，匈奴势力退出河套及其西一带，河西走廊、新疆等地为汉朝所有，其势益哀。公元48年匈奴分为南北两部，南匈奴入居东汉边郡，北匈奴在东汉不断追击下西迁中亚，其故地为鲜卑所居，留下的10余万部落并入鲜卑。
匈奴以东是东胡族的乌恒与鲜卑。原先活动在西拉木伦河以北地区。自公元前3世纪末， 乌桓役属于匈奴。公元前119年，汉将霍去病击败匈奴,徙乌桓于上谷、渔阳、右北平、辽东、辽西5郡塞外,即今老哈河流域、滦河上游一带。为汉侦察匈奴动静，并在幽州(今北京)置护乌桓校尉，监领乌桓,使不与匈奴通。东汉初年,乌桓入居辽东属国、辽西、右北平、渔阳、广阳、上谷、代、雁门、太原、朔方等10郡障塞之内，约当今辽宁大凌河下游、冀北、晋北和晋中以及西抵内蒙古伊克昭盟一带。原居地为鲜卑所有
鲜卑原在乌桓之北,匈奴破东胡后,迁至辽东塞外鲜卑山。乌桓降汉，鲜卑亦西南迁居西拉木伦河流域。西汉一代未与中原通使。东汉初，常与匈奴、乌桓连和犯边。东汉中叶，鲜卑乘匈奴衰弱之机，与丁零、南匈奴及西域诸国围攻北匈奴。后北匈奴西迁，遂占有匈奴故地。公元2世纪中，鲜卑强大，檀石槐统一鲜卑各部,成立了草原部落大联盟，北拒丁零、南略汉边，东却夫余，西击乌孙，其势力范围包括了整个蒙古高原。以后“幽、并、凉3州缘边诸郡， 无岁不被鲜卑寇抄”，入居云中、雁门、北地、代郡、上谷及太原等边塞内外。东汉北疆内缩。公元181年檀石槐死，鲜卑分裂。
鲜卑之东为貊语族的夫余、高句骊、貊和沃沮。夫余活动于松嫩平原，所建政权与两汉保持友好关系。夫余南接古高句骊。古高句骊东接沃沮。汉武帝于沃沮地置玄菟郡（郡治今朝鲜咸兴）,昭帝时为夷貊所侵,郡治内迁至高句骊县（今辽宁新宾西）。元帝时（公元前37）夫余王子朱蒙在浑江流域重建高句骊国，迫使汉玄菟郡治再度内迁到沈阳、 抚顺间。 东汉时高句骊强大，鸭绿江两岸、 浑江流域尽为其所有。 沃沮之南为貊，在朝鲜单单大岭以东，西至乐浪，东穷大海，南与辰韩接。
汉武帝时曾于其地置苍海(公元前128～前126)、临屯（公元前108～前82）2郡。东汉后，其地渐入高句骊。在夫余东北、沃沮北为肃慎族，后称挹娄，分布于今黑龙江、乌苏里江一带，东滨大海。曾长期臣属于夫余。
秦汉时分布在青、藏、甘西南和川西的有羌系各族，在青海湖周围及迤东汉接壤地区有先零羌、烧当羌等，蜀郡、广汉郡徼外有白马羌,越郡徼外有牦牛羌等,而远处有唐旄、发羌，分布于今西藏地区。汉景帝时部分羌人迁入陇西郡。武帝时在湟水流域置护羌校尉。昭帝时置金城郡。东汉时羌人不断内迁，如先零羌迁至天水、陇西、扶风等郡。烧当羌迁入三辅地区等。后多次起义反抗东汉王朝，为东汉王朝后期一大祸患。至于分布于广大西南地区，如川、滇、黔及桂西等地西南夷，种类繁杂，秦两汉时先后置为郡县
三、魏晋南北朝时期
本时期由于中原王朝内部长期战乱，政局分裂，而周边各族徙移频繁，并伺机扩展领土，中原王朝和各族之间疆界变迁很大。
东北方面，东汉中期夫余尚为强盛，占有长春、农安、哈尔滨一带。挹娄臣服之。 两晋时夫余渐衰。5世纪末为勿吉（即肃慎、挹娄之改称）所逐，投奔高句骊。勿吉在北朝时势力强大，活动于松花江、乌苏里江一带。勿吉之北为豆莫娄，居于黑龙江下游。黑龙江上游为室韦诸部所在。活动于今西拉木伦河、老哈河流域的是奚（西）和契丹（东）。对东北地区疆界变化影响最大的是高句骊。3世纪时高句骊约拥有浑江流域以东,盖马大山以西，北至松花江上游，南至朝鲜清川江的地方。国都丸都城（今吉林集安北五里山城子）。至4世纪初,高句骊向南扩展占领了乐浪郡。中原王朝势力退出了朝鲜半岛。以后与前燕争取辽东,互有进退。至5世纪初辽东地区遂为高句骊所有，中原的后燕势力退至辽西。其时高句骊已都平壤，南界达汉城以北，为朝鲜半岛上一大强国。辽东地区自公元前300年左右战国燕破东胡,置辽东郡后，至此中原势力撤出,前后达7个世纪。这是东北边界疆界的重大变化。
北方地区,自三国至西晋,南匈奴大量迁入边郡；原居于边郡的乌桓叛服不常，公元207年为曹操所击破,再迁内地。蒙古草原上为鲜卑的势力范围。至东汉灵帝时檀石槐死，鲜卑部落联盟解体。曹魏时轲比能又统一东部鲜卑，从云中（今内蒙古托克托县东北）、五原（今包头市西北）以东抵辽水,皆为鲜卑庭。后轲比能死,鲜卑诸部不断南进。慕容部、宇文部、段部居在辽水东西和河北塞外，拓跋部迁居河套以北和晋、冀