分离点坐标d=-7.8，增益K*=0.0068
确定与虚轴交点的坐标
与虚轴交点0+613j, 0-613j 增益k*=7.18 九、系统的奈奎斯特曲线分析
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9.1校正前奈奎斯特曲线分析 校正前开环传递函数：
G(S)?K0
S(0.1S?1)(0.001S?1)
>> num=[1000];
>> den=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]); >> s=tf(num,den); >> nyquist(s)
9.2 校正后奈奎斯特曲线分析 校正后开环传递函数：
G(S)GC(S)?1000(0.02148S?1)S(0.1S?1)(0.001S?1)(0.001056S?1)
>> num=[21.48 1000];
>>den=conv(conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]),[0.001056 1]); >> s=tf(num,den); >> nyquist(s)
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由于开环传递函数中含有一个积分环节，所以从??0?到??0?顺时针补画一圈，再由上图可知，Nyquist曲线顺时针围绕点(-1，j0)0圈，所以,R?0，而P?0，所以Z?P?R?0?0?0，所以校正后闭环系统稳定。
设计小结
本次自动控制的原理课程设计，需要结合自动控制原理与matlab这两门课程，这就要求我要对这两门课程有较深的理解与认识，而且我更加深刻体会到通过自动控制原理来进行控制的方便性和优越性。
由于时间与自身能力问题，本次课程设计我做的可能不是太好，希望陈老师见谅。
参考文献
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[1] 程鹏 .自动控制原理[M].北京：高等教育出版社，2009 [2] 徐薇莉.自动控制理论与设计[M]. 上海：上海交通大学出版社,2001
[3] 欧阳黎明.MATLAB控制系统设计[M]. 北京：国防工业出版社,2001
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