（2）受力分析如图所示
（3）推导计算；
2Fp'sin??Fp； Fp'c?FNb FN?Fp'cb?Fpc2bsin?
（4）讨论该夹持器的特性：?角增大，将使夹紧力FN减小。楔块和滚子间为滚动接触，摩擦力小，活动灵活，且结构简单，但夹紧力小，适用于轻载场合。
33. 试求两自由度平面机器人运动功能矩阵[T0,m] 。
ymθyy01y1O2θ1x0L1O1=O0L2x22x1xm 平面机器人
29 答：
[T0,m]?[T1][1T2][T2][2Tm]?C1?S??1?0??0?S1C10000100??10??0??0??0??1??001000010l1??C20??S2??0??0??1??0?S2C20000100??10??0??0??0??1??001000l2?00?
?10??01?式中：C1?cos?1，C2?cos?2，S1?sin?1，S2?sin?2
?C12?S[T0,m]??12?0??0?S12C12000C12l2?C1l1?0S12l2?S1l1??
10??01?式中：C12?cos(?1??2)，S12?sin(?1??2)
34. 根据图示滑槽杠杆式回转型夹持器，回答下列问题？
（1）求夹持器夹紧力FN时，应取哪部分为研究对象。 （2）画出研究对象静力平衡图，进行受力分析。 （3）求夹紧力FN和驱动力Fp之间的关系式。 （4）夹紧力FN随?角如何变化。
答：（1）取滑槽杠杆式回转型夹持器左（右）杠杆为研究对象。
30
（2）受力分析如图所示
α
（3）推导计算 2F'pcos??Fp；F'Fpp?2cos?
F'apcos??F?F'paFpaNb； FNbcos??2bcos2? （4）在结构尺寸a、b和驱动力Fp一定时，?增大，
则夹紧力FN将增大。当FN为极小值。
35. 试求两自由度机器人运动功能矩阵[T0,m] 。 Xm
zm
2 yc2z2 om y1a1
1o2
z0x oθ1
10
c
o031 x0?0时，? 答：
两自由度机器人 [T0,m]?[0T1][T1][1T2][T2][2Tm]00??C1?S100??C?1?10?0C??S??0?S0C00?0?011???????0S?0C?0c0??0010???S?1?????00010001?????0?C?2?S?200??S?C00?2?2???001c2???0001???1000??C1?S100??001?00?10??S??010C0011???????010c0??0010???100?????001??000?0001??0?0?100??1000????001c2???0001???is式中：??????90，C1?cos?1，，S1?n010S?1000C?1a1??C2?S0???20??0??1??0?S2C20000?00??10??01?a1??C2?S0???20??0??1??0?S2C20000?00??10??01?
?1，
??S1C2??S2[T0,m]???C1C2??0S1S2?C2?C1S20C10S10C1?c2?a1???0?S1?c2?a1??c0??1?
36. 根据齿条平行连杆式平移型夹持器，回答下列问题？
（1）求夹持器夹紧力FN时，应取哪部分为研究对象。
（2）画出研究对象静力平衡图，进行受力分析。
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