青岛科技大学本科毕业设计论文
5.2.4机械手控制程序的调试
在程序调试过程中出现了一系列的问题，但最终都一一解决了。由于我们并没有真正的机械手设备，所以选择了用指示灯进行模拟，首先用电脑在STEP-7-Micro/WIN编程软件中将编辑的梯形图写入软件中，然后点击运行并对其指出的错误进行修改，修改完最终运行无误后将其下载到可编程控制器中；其次按照设计的要求接好线，确定无误后按下启动按钮。运行过程中，我们发现上行、下行、左行、右行、左旋、右旋灯均同时亮且一直亮着，这样就不符合设计中十个动作依次有序进行操作的要求，务必对其进行修正，在这种情况下，我们采用了顺序控制继电器指令，在执行转移指令时，让前面的指令结束，修改后再次下载到可编程控制仪后接好线按下启动按钮，发现指示灯会按照设计动作的要求依次亮起而且程序也能按照设计的要求完成指定的自动控制周期操作。这样我们完成了整个实验的模拟调试。
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基于PLC的机械手控制系统设计
6总结
在本次课程设计中，主要介绍了机械手的组成、控制要求和PLC的基本知识。我们采用了PLC控制系统设计方案，完成了控制电路设计，在PLC控制系统设计的过程中根据控制系统的控制电路完成了PLC梯形图控制程序，在课程设计中还绘制了系统工作流程图。
在本次设计中，我们还需要大量的以前没有学到过的知识，于是图书馆成了我很好的助手。在查阅资料的过程中，我们要判断优劣、取舍相关知识，不知不觉中我们查阅资料的能力也得到了很好的锻炼。我们学习的知识是有限的，在以后的工作中我们肯定会遇到许多未知的领域，这方面的能力便会使我们受益非浅。
通过这次机械手设计让我知道了现代企业在完成自动化控制中离不开PLC的控制，它可以使企业在生产的同时减少劳动力和生产成本。目前我国很多地区的企业整个生产设备还比较落后且大部分工序都是通过人工来完成的，而机械手成本比较低且操作简单很适合中小企业的发展要求。但随着科技不断进步我相信多功能复杂的机械手将会在不久的将来出现，所以在今后的学习和生活中我们还要不段的学习和创新，只有这样才能设计出更符合现代社会所需求的产品。
鉴于现在所学知识有限以及课程设计中的时间紧迫，在本文的设计过程中还存在思路不完善之处，在整个系统的设计上，做的还不够细致，仅仅编写了PLC控制线路的电路原理图及梯形图程序。对于一个实用的机械手控制系统的设计而言，还有很多工作要做。因此，对于本文的不足之处还望各位老师给予指点。
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