青岛科技大学本科毕业设计论文
3.顺序功能图语言
顺序功能图SFC是一种描述顺序控制系统功能的图解表示法，主要由“步”、“转移”及“有限线段”等元素组成，它将一个完整的控制工程分为若干个阶段(状态)，各阶段具有不同的动作，阶段间有一定的转换条件，条件满足就实现状态转移，上一状态动作结束，下一动作开始。
2.8 PLC的应用领域
目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。
1、开关量的逻辑控制
这是PLC最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。
2、模拟量控制
在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（Analog）和数字量（Digital）之间的A/D转换及D/A转换。PLC厂家都生产配套的A/D和D/A转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。
3、运动控制
PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量I/O模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要PLC厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。
4、过程控制
过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，PLC能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型PLC都有PID模块，目前许多小型PLC也具有此功能模块。PID处理一般是运行专用的PID子程序。过程控制在冶
9
基于PLC的机械手控制系统设计
金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。
5、数据处理
现代PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理一般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。
6、通信及联网
PLC通信含PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各PLC厂商都十分重视PLC的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的PLC都具有通信接口，通信非常方便。
10
青岛科技大学本科毕业设计论文
3机械手的设计
3.1机械手的控制要求
本机械手的控制要求：机械手搬运零部件动作示意图如下图3-1 所示，该机械手可用来将工件从A工位搬到B工位，实现方式有手动自动两种工作方式，其动作过程分为10 工步，即从原位开始顺序经过10个动作后完成一个周期，并返回原位，在此，定义机械手处于左旋限位，上行限位时为原点。具体过程是：横轴下降，至下限位开关，夹紧工件，横轴上升，至上限位开关，底盘右旋转，至右旋限位开关，横轴右行，至右限位开关，横轴下降，至下限位开关，松开工件，横轴上升，至上限位开关，横轴左行，至左限位开关，底盘左旋转，至左旋限位开关，返回原位，完成一个周期。
为了便于控制系统调试和维护，本控制系统有手动功能和自动功能。当手动/自动转换开关置于“手动”位置时，按下相应的手动按钮，就可实现上升、下降、左移、右移、夹紧、放松的手动控制。当机械手处于原位时，将手动/自动转换开关置于“自动”位置时，进入自动工作状态。机械手工作方式说明如下：
（1）手动工作方式即单步运行，每按一个按钮，执行一步操作； （2）自动工作方式即连续运行，按下启动按钮，机械手自动运行，一个周期后循环工作，直至完成搬运任务；
（3）运行之前，通常对机械手进行复位操作，复位操作有机械手在左边、在右边、在中间三种情况，要逐一考虑，使机械手在任意位置都可以完成复位，回到原点；
（4）运行过程中，当按下停止按钮时，要停止一切动作。
11
基于PLC的机械手控制系统设计
图3-1机械手搬运零部件示意图 Fig. 3-1 Manipulator handling parts schemes
3.2机械手控制系统设计方案的比较
在工业自动化生产中常用的控制系统有：传统的继电器—接触器控制系统、PLC控制系统和微机控制系统这三种。但从使用性、经济性、可靠性出发，本设计选用了PLC控制系统。因为从上述该机械手所需完成的控制动作分析来看，本机械手是用于在复杂的条件下工件的传输，主要动作是上升、下降、左移、右移、夹紧、放松、左旋、右旋和工序延时控制等，控制动作基本上是以简单的顺序逻辑动作为主，是属典型的继电逻辑顺序动作控制系统，这是PLC最擅长的功能，而且PLC具有体积小、重量轻、可靠性高、抗干扰能力强、编程简
12