传感器种类及个数 CCD3个，编码器2个，光电管2个，加速度计1个，陀螺仪1个 新增加伺服电机个数 赛道信息检测频率（次/秒） 主要集成电路种类/数量 车模重量（带有电池）（千克） 0 50 4/7 1.35 47
第九届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
第七章 结 论
从我们见到学长的爱车在赛道上飞驰的第一眼，我们就深深迷恋上了飞思卡尔智能汽车，我们也梦想着自己能做出一辆小车代表武汉科技大学参加竞赛，证明自己的能力，为学校赢得荣誉。正是这种渴望，让我们从组队的第一天到华南赛结束一直保持着高昂的斗志，当然我们更会对接下来的国赛全力以赴。
“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛已经成功举办了九届，该竞
赛涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科，培养了学生的知识融合和实践动手能力。
在此份技术报告中，我们主要介绍了准备比赛时的基本思路，包括机械，电路，以及最重要的控制算法的创新思想。在传感器的制作上，我们实际测验了多种排布方法的优劣。在电路方面，我们以模块形式分类，在电源管理，电机驱动，接口，控制，信号采集，传感器这六个模块分别设计，在查找资料的基础上各准备了几套方案，由队员分组实验，最后确定了最终的电路图。在算法方面，使用 C 语言编程，利用比赛推荐的开发工具调试程序，经过小组成员不断讨论、改进，终于设计出一套比较稳定的程序。在这套算法中，我们结合路况调整车速，做到直线加速，弯道减速，保证在最短时间跑完全程。
准备初始阶段，由于自身知识积累不够，我们遇到很多困难，也犯了不少错误。虽然第一版车使用万用板和破旧的车模组装起来的，外表并不美观，机械方面也没调整，当我们用代码让小车顺利在赛道跑起来的那天，我们对接下来的工作充满了信心。我们也是从刚进实验室全凭翻书，上网查资料，慢慢走到现在，对各种芯片用法熟悉，注意细节问题。也真心希望下届学弟学妹们明白万事开头难，走好第一步，只要勇往直前，就能看到胜利的曙光。当然接下来的工作也不是一帆风顺的。在改用第一版PCB电机驱动桥的时候，发现驱动桥接电机运转，电机基本不能带负载，这个问题困扰了我们将尽一个月。我们尝试更换了IR2104，IRF3205等元件，均未能改善，后来发现是因为没有覆铜层的缘故。在这里也衷心感谢章政老师，给我们指导，提供场地，还有购买元件。感谢实验室的学长，给我们解决程序、机械、电路上的难题，让我们顺利进入国赛。通过不断学习和实践，最终解决了问题也完善了自己。
在后期调试的过程中，每天虽然重复着同样的事情，基本毫无新鲜感，
48