(a) (b) 解B=
?1?5??0??1?1501?1901：
19011521?1??5?2??1?A=
?1?0??0??1?1001?140114011021?1??0?2??1?
A′=Trans(2，0，0）Rot（Z，90）Rot（X，90）Trans（0，-4，0）A=
?1?0??0??0?1?0??0??1?2?1??4??10100?10012?14100102??0??01??0??0??1??0?14012?10114012101?1000102101410010?1??0?2??1?0???1?4??1?0??1??00??0??0??1??000?10?0?1??0??0010000?100??1??00??0??0??1??0?100001002??0?4??1?0010?1?0??0??10???4?0??1??1001?140114011021?1??0?2??1?=
=
B′=Rot（X，90）Rot（Y，90）Trans（0，-5，0）B=
?1?0??0??00010?0?1??0??0?15010?1000010?19010??0??00??0???1??1??0100019010100100001000??1??00??0??0??1??000100???5?0??1??0?1??0??101000010?1?5??0??10???5?0??1??15010?1410141?190121011901?1?5??0??115212???1?0??1??1501?1??5?2??1??190119011521?0?1??0??0?1??5?2??1?001010000??0??5??1?
=
?1?5??0??10??1??00??0??0??1??01521=
?1??5?2??1?=
0?101
1.8 如题1.8图所示的二
自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节， 关节变量为d2。试： （1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。
（2）按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。
θ1 0 30 60 90 d2/m 0.50 0.80 1.00 0.70 解：建立如图所示的坐标系 参数和关节变量 连θ α а d 杆 θ 1 0 0 0 1