h. 具有记录与回放功能；
i. 具有图像处理功能：包括光学图像的辐射校正、几何校正、镶嵌拼接操
作等；以及视频数据的目标跟踪、视频图像镶嵌拼接等功能。
4.2.1.2.3 主要性能指标
a. 巡线范围：不小于100km； b. 分辨率：达到cm级；
c. 抗风能力：具备抗风能力大于5级； d. 工作温度：-20℃～50℃(暂定)；
e. 搭载的载荷设备：数码相机、可见光/红外摄像机，使用光电吊舱时要求
具有陀螺稳定平台；
f. 固定翼无人机续航时间：≥3h；无人直升机续航时间：≥1h； g. 无人机任务载荷能力：>20kg；
h. 无人机起降方式：固定翼支持滑跑、弹射等多种起飞方式，直升机支持
自主起飞；
i. 无人机降落方式：固定翼支持滑降、伞降等多种降落方式，直升机支持
自主降落。
4.2.1.2.4 系统组成
无人机巡线系统由无人机平台分系统、任务载荷分系统、测控与信息传输分系统、图像处理分系统和综合保障分系统构成，如下图所示。
20
无人机巡线系统无人机平台分系统任务载荷分系统测控与信息传输分系统指挥控制分系统图像处理分系统综合保障分系统
无人机平台分系统主要提供固定翼无人机和无人直升机两种飞机平台。其中，无人直升机作为任务机实现目标观测，固定翼无人机作为中继机实现信息传递以及对任务机的实时监控。
任务载荷分系统主要提供载荷设备，根据巡线要求的特点，搭载的载荷设备包括数码相机、非致冷红外热像仪、电视传感器，以及其它无损探伤等传感器设备；
测控与信息传输分系统主要实现无人机遥控、遥测数据传输和任务图像数据传输；
指挥控制分系统主要实现对飞机平台、载荷平台、链路设备和地面设备的实时监控，以及任务和航迹规划功能；
图像处理分系统主要针对数码相机、非制冷型红外热像仪和电视传感器等载荷采集的巡线信息，进行红外视频和序列图像快速处理、图像快速处理与辅助决策、巡线信息可视化表达系统等处理。另外，该分系统还可提供智能可视化任务规划。
综合保障分系统包括飞机运输车、飞机弹射架运输车、指挥控制车（含方舱等）和弹射架等。
21
4.2.1.3 人工智能巡检系统 4.2.1.3.1 概述
人工智能巡检系统是适用于电力线路野外巡视和管理的高科技应用工具，它集合了移动计算技术、全球卫星定位技术、地理信息系统技术等几个方面的最新成果，实现电力巡检管理的电子化、信息化和智能化，最大限度减少漏检、错捡，确保电力线路长期高效稳定运行。 4.2.1.3.2 主要功能
a. 用户通过用户名、密码登录后自动弹出任务及其他提示信息。 b. 获取巡检任务，任务信息包括任务名称、任务地址、输电设备、巡检路
线等信息。
c. 检查设施状态，通过PDA设备采用拍照、录视频、填写巡检报告等方式
将设施状态上传给监控指挥中心
d. 数据同步，可以讲采集的数据通过有线或无线的方式同步到数据库服务
器中。
e. 终端设备提供GPS导航功能，支持路线指引、语音播报等方式。 f. 系统固定时间上传位置信息，以供监控中心实时了解巡检人员所处位置。
4.2.1.3.3 系统组成
人工智能巡检系统PDA终端设备任务管理子系统信息采集子系统状态上报子系统数据同步子系统GPS定位子系统路径采集子系统
22
a. PDA终端设备：具备基本抗寒、抗摔等特性；支持GSM和3G无线通讯
功能，支持GPS导航功能；支持拍照、视频录制与外置喇叭等功能。 b. 任务管理子系统：登录系统后通过有线或无线的方式获取任务信息，登录
系统后直接弹出任务信息，点击进入查看详细任务，接受任务后开始记录巡检路径信息。
c. 信息采集子系统：通过系统可以采集杆塔坐标等空间信息,为尚未定位的新
设施定位，或者更新一个现有设施的坐标。
d. 数据同步子系统：巡检终端能通过有线/无线通信和后台系统同步资料,系统
23