b 逆变器调制频率ω1图
10050isa / A0-50-10000.20.4t / s
0.60.81c 定子电流
d转矩-特性图
9
10.5phisq0-0.5-1-1-0.50phisd0.51e 定子磁链轨迹图
10.5phirq0-0.5-1-1-0.50phird0.5 f 转子磁链轨迹图
电动机波形如图（见图a）反映了电动机启动转速从零上升1400r/min，并下降到1000r/min的调节过程。图c是三相电流波形，在启动阶段转矩和电流都比较大，0.3s时起动结束，转矩和电流基本为零，0.4s加载后转矩和电流都增加，在减速瞬时，转矩和电流都有相应的波动。模块计算所得转差频率给定信号Ws，因为ASR的输出限幅，在启动阶段Ws不变，启动结束达到1400r/min后Ws基本为零，加载后维持一定的Ws提高了调制波频率W1（见图b），补偿了加载引起的转速降，使转速稳定在1400r/min。图d是电动机的机械特性，特性的AB段表明电动机在起动阶段保持了较好的恒转矩起动特性，可以使启动时间较短；特性的BC段是水平的，表明电动机工作在这区段转速不受负重影响，保持无差调节。图e和图f分别为电动机定子磁场和转子磁场的轨迹，电动机在零状态启动时磁场有一个建立过程，在该过程中磁场变化引起转矩的较大幅度变化，在0.2S后磁场呈规则的圆形。改变励磁的给定值im*,圆形旋转磁场的半径
10
也会有变化。仿真结果表明，采用转差频率控制的矢量控制系统具有良好的控制性能。
11