1、任务堆栈初始化函数（pxPortInitialiseStack）
该函数主要定义了任务堆栈的数据结构，由于不同的CPU，其堆栈的数据结
构也不相同，其STM32 CPU内核的结构如图4.2所示。
图 4.2 STM32 内核结构
按照STM32内核结构，定义函数pxPortInitialiseStack ，该函数主要模拟STM32的内核堆栈结构，创建一个上下文中断切换。其代码如下：
StackType_t* pxPortInitialiseStack (StackType_t * pxStack, TaskFunction _tpxCode,void*pvParameters)
{
pxStack--; //中断指针偏移量
* pxStack =portINITIAL_XPSR; //状态寄存器 pxStack --;
* pxStack =(StackType_t)pxCode; //加载任务代码 pxStack --;
* pxStack =(StackType_t)portTASK_RETURN_ADDRESS; //返回连接地址 pxStack -=5; /* R12, R3, R2 and R1. */ * pxStack =(StackType_t)pvParameters; /* R0 */ pxStack -=8; return pxStack; }
这个初始化堆栈函数主要在建立和退出时进行了调用，主要保存了CPU内核寄存器的相关参数，如堆栈大小，返回地址，函数任务地址等等。
2、任务调度函数（xPortStartScheduler）
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该函数主要实现任务的调度使能，它负责初始化中断，为FreeRTOS提供时
钟节拍。初始化STM32定时器管理代码，定时时钟节拍时间系数，然后开始执行第一个任务，其代码如下：
portBASE_TYPE xPortStartScheduler(void) {
extern uint32 VECTOR_RAM[]; //定义STM32中断向量表地址 VECTOR_RAM[15]=(UINT32) xPortSysTickHandler; //定义中断服务函数入口 SYST_RVR=(configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ)-1UL;
SYST_CSR=portSYSTICK_CLK|portSYSTICK_INT|portSYSTICK_ENABLE; vPortISRStartFirstTask(); //执行第一个任务 return 0; }
3、系统时钟节拍中断函数 （xPortSysTickHandler）
该函数为中断服务程序，也算回调程序，由于STM32提供一个SysTick定时
器，它的优先级最低，所以，当执行该中断时候，其他中断已经执行完成。因此不需要保存现场。其代码如下：
voidxPortSysTickHandler(void) {
(void)portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();
{ if(xTaskIncrementTick()!=pdFALSE) //RTOS 节拍加 1 { portNVIC_INT_CTRL_REG=portNVIC_PENDSVSET_BIT; } }
portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(0); }
4、软件中断函数(vPortYieldFromISR)。 该函数实现软件陷井中断
void vPortYieldFromISR(void) {
//申请软件中断
SCB_ICSR=portNVIC_PENDSVSET;
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}
实现了STM32 对应的 portmacro.h、portasm.s 和 port.c 后，然后多次修改调试后，对程序进行编译，FreeRTOS 的移植基本成功了。
4.2.3 FreeRTOS 配置
完成了FreeRTOS的基本移植后，接下来就需要对FreeRTOS进行系统配置了，由于FreeRTOS配置选项比较多，它的定义主要通过定义宏开关来实现，主要配置在FreeRTOSConfig.h 文件中。
其中主要FreeRTOS配置如下：
1、系统时钟节拍，由于系统的节拍时间是通过定时器来实现的，并且任务调度也是通过此来实现的，因此该系统的时钟频率决定了系统的性能，如果该频率越高，系统开销越大；反之，频率过低，在系统实时性能下降，一般设置为合适值既可以，本设计设置为1000HZ，也就是1MS。其定义如下：
#define configCPU_CLOCK_HZ (sysclk_get_cpu_hz()) #define configTICK_RATE_HZ ((portTickType) 1000)
2、定义堆栈的大小，堆栈是每个任务的执行空间，一般堆栈设置不易过大，太大消耗系统内存，本设计定义如下：
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short) 70) //#堆栈尺寸的宏定义配置 ((size_t) ( 0x2C00-600 )) #define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 16 )
3、任务个数，由于FreeRTOS操作的任务个数，不像UCOS那样，固定为 256个，对于FreeRTOS的任务数量无限制，通过定义宏定义，可以定义任务个数。
#define configMAX_PRIORITIES ((unsigned portBASE_TYPE) 5)
4.2.4 FreeRTOS 移植测试
当完成FreeRTOS 的移植后，接下来需要验证是否移植成功，通过编写测试代码，查看移植是否成功，FreeRTOS 官方提供了很多的测试代码，主要要对测试代码进行修改或者参考自己编写。本文创建2个任务，通过任务之间的不停切换来测试FreeRTOS移植是否成功[11]。
测试代码如下：建立任务1和任务2，然后通过串口显示任务监控任务是否正常。
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/*任务1测试程序*/
static void vTask1(void *pvParameters) { for(;;) {
printf(“Task1 is Runing \\r\\n”); vTaskDelay(500); } }
/*任务2测试程序*/
static void vTask2(void *pvParameters) { for(;;) {
printf(“Task2 is Runing \\r\\n”); vTaskDelay(500); } }
打开超级终端，设置好端口号和串口波特率，打开串口，输出如图4-3结果。
图4-3 FreeRTOS测试结果
4.3 应用程序设计
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