《机器人3D仿真系统》使用教程

图2-21

此时点击“下一步”进入仿真。在机器人与场地合成界面上点击“进入仿真”会自动跳出保存项目对话框。输入项目名称即可以对做好的仿真项目进行保存以便在快速启动中打开。保存好之后，将进入如图2-22所示的界面点击“开始”，开始运行做好的仿真。

图2-22

各显神通

编写程序完成机器人前进两秒后左转90°停止的任务，并在仿真中实现。

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第四课 机器人走正方形

学习任务

本节课将学习 “多次循环”、“移动”、“延时”模块的综合使用，实现机器人走出正方形。（这节课需用的场地同第二课搭建的场地、机器人同第一课搭建的机器人） 策略分析

本项目的难点在于要反复调整“移动”和“延时”模块的参数（速度和时间）实现转弯90°，以便机器人正好转90°。要实现机器人走出一个正方形，就要机器人前进一段距离，然后转弯90°，这个动作循环执行4次，就可以走出一个正方形了。

所以这个项目我们要使用“多次循环”模块来实现前进转弯的动作执行4次。另外要注意的是，使用“多次循环”模块的时候，须将待循环的内容放在循环体内部。 程序设计

1）在“控制模块库”中选择“多次循环”模块拖动到主程序的下方，并双击打开参数设置对话框，即可输入循环次数。这里走正方形我们需要前进，转弯的动作执行4次，这里我们就设置循环4次。具体设置见图2-23。

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图2-23

2）拖动执行模块库中的“移动”模块到多次循环模块的中间，双击设置左右马达的功率为100，100。如图2-24所示。

图2-24

3）拖动“延时”模块到“前进”模块的下方，双击打开参数设置对话框，设置时间为1.5秒。如图2-25所示。

图2-25

4）拖动模块库下的“移动”模块到“延时”模块的下方，并双击“移动”模块设置左右电机的功率分别为66,-66（原地右转）。如图2-26所示。

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图2-26

5）拖动“延时”模块到“右转”模块的下方，双击打开参数设置对话框，设置时间为0.1秒。如图2-27所示。

图2-27

6）最后拖动“停止”模块到“多次循环”模块的外面，设置为停止0、1号电机。如图2-28所示。

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