《机器人3D仿真系统》使用教程

图2-15

当发现机器人的硬件或者程序有问题需要修正的时候按以下操作进行： ①：机器人程序的修改 当鼠标右键选中主机盒，屏幕左上角会弹出一个运行参数的对话框，对话框下方有个代码显示，点击代码显示。下方就会出现对应的C代码。打开后如图2-16所示。

图2-16

在机器人显示出代码框内任意位置双击鼠标左键，即进入代码编辑界面可对

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机器人程序进行修改保存，然后复位，再重新开始运行机器人。同时在此状态下，可看到机器人当前正在运行的某段代码，便于发现错误并进行及时修改。

②：场地的修改

在场地任意位置点击鼠标右键选择编辑，即可对场地进行修改。如图2-17所示。

图2-17

各显神通

分别用“移动”和“启动电机”模块编写程序完成机器人前进2秒再后退2秒停止的任务，并在仿真中实现。

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第三课 机器人转弯

学习任务

本节课将学习 “移动”模块或“启动电机”模块实现机器人转弯，通过设置左右轮转速的不同实现机器人精确转弯。（这节课需用的场地同第二课搭建的场地、机器人同第一课搭建的机器人） 策略分析

如果要实现机器人转向，可以通过机器人左、右轮差速来实现，当左电机转速快于右电机转速时，机器人右转；当左电机转速慢于右电机转速时，机器人左转。当左、右电机转速相等并为正值时（设置左右电机功率分别是70、70），机器人前进。当左、右电机转速相等并为负值时（设置左右电机功率分别是-70、-70），机器人后退。左右电机转速相差越大，机器人转弯半径越小，反之则越大。一个为正值，一个为负值则为原地转（如右电机功率分别是70、-70）。 程序设计

1） 打开程序编辑器，拖动模块库下的“移动”模块到主程序的下方，并双击“移动”模块设置左右电机的功率分别为90,70（右转）。如图2-18所示。

图2-18

2）在模块库中选择 “延时”模块，并拖动到“前进”模块下面，正确连接后双击“延时”模块设置机器人时间为1.0秒钟，如图2-19 所示。

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图2-19

3）最后，添加“停止“模块并设置停止0,1电机。编辑好的程序如图2-20所示。

图2-20

程序编辑完成后点击关闭并保存文件，文件命名为“机器人转弯-程序”。 仿真运行

点击“进入仿真”进入机器人组队的设置界面，规则选择“常规”，场地选择2.2课的场地：机器人前进-场地；分组不用设置；机器人名称可以随便命名；程序代码选择保存的程序：机器人转弯-程序；机器人选择2.2节所搭建的机器人。具体设置如图2-21所示。

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