《机器人3D仿真系统》使用教程

图2-7

一般选用流程图文件。如果能熟练运用C语言的也可以选择C语言文件。 2）进入机器人编程环境，拖动执行器模块库中的“移动”模块到“主程序”下，如图2-8所示。

单击鼠标左键拖到“主程序”下

图2-8

在拖动时，必须将拖动的模块对准“主程序”下方的黑色箭头，当箭头变为红色时，松开鼠标左键，这样才能成功地将此模块与主程序连接起来。如果模块图标的外框是虚线框，则表示模块之间没有正确连接，此时，可以用鼠标左键拖动模块重新连接也可以单击鼠标左键选中错误连接的模块，按Delete键，确认后删除。

双击“移动”图标，进行参数设置。左右电机分别输入相同的数值70，此时电机正转，如图2-9所示。

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1．输入70 2．输入70 3．单击

图2-9

3）在模块库中选择 “延时”模块，并拖动到“前进”模块下面，正确连接后双击“延时”模块设置机器人时间为1.5秒钟，如图2-10 所示。

1．拖动“延时” 3．选中时间精确度 2．双击 4．输入时间值 5．单击确定

图2-10

4）在程序设计中，当机器人到达目的地后停下来，需要从执行器模块库中拖动“停止”模块到“延时”模块下,并设置参数让机器人停止。取消选择停止所有电机，选择电机0、电机1，设置完成后，程序流程图中的“停止”模块，显示为“停止电机0,1”。如果机器人安装有多个电机，则根据机器人装配的实际情况选择停止相应的电机，如图2-11所示。

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1．拖动“停止”模块到“延时”模块下 3．单击确定 2．双击

图2-11

最后关闭窗口并保存文件到默认的目录下，命名为“机器人前进-程序”。如图2-12所示。

图2-12

仿真运行

点击“进入仿真”进入机器人组队的设置界面，规则选择“常规”，场地选择保存的场地：机器人前进-场地；分组不用设置；机器人名称可以随便命名；程序代码选择保存的程序：机器人前进-程序；机器人选择第一课搭建的机器人。此时点击“下一步”进入仿真。具体设置如图2-13所示。

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图2-13

在下面这个界面上点击“进入仿真”会自动跳出保存项目对话框。输入项目名称即可以对做好的仿真项目进行保存以便在快速启动中打开。如图2-14所示。

图2-14

保存好之后，将进入如图的界面点击“开始”，开始运行做好的仿真。如图2-15所示。

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