《机器人3D仿真系统》使用教程

此时点击“下一步”进入仿真。在机器人与场地合成界面上点击“进入仿真”，保存项目文件。保存好之后，将进入如图2-67所示的界面点击“开始”，开始运行做好的仿真。

图2-67

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《机器人3D仿真系统》使用教程

第九课 机器人走轨迹

学习任务

本节课将学习机器人走轨迹线的方法，通过本节课的学习，要学会机器人走轨迹的方法，同时熟悉较复杂程序的编写。 策略分析

机器人利用地面灰度循迹最常见的三种方法是：只有一个地面灰度传感器时采用沿线法，机器人行走路线是一个个连续的圆弧；有两个地面灰度传感器时采用骑线法实现，安装两个地面灰度传感器之间的距离应比轨迹线的宽度大，机器人行走的路线似蛇形；用三个地面灰度传感器可采用压线法，在骑线法的基础上，在机器人的底部中间位置安装一个灰度传感器，机器人行走的时候，中间的灰度传感器一直压线行驶，如下图所示。

黑色线：为地面标示线

绿色线：机器人行走轨迹

红色色块：灰度传感器位置

沿线法 骑线法 压线法

机器人循迹行走的三种方法

沿线法走轨迹机器人行走分析：当机器人的灰度传感器检测到黑线时，说明机器人的行驶已经靠左了，则机器人向右划弧；如果机器人的灰度传感器检测白线时，说明机器人的行驶已偏右，则让机器人向左划弧。检测地面灰度并把黑色的预设值大于180，白色值为80左右，在程序设计时，取80-180的中间值130作为判断黑白色的条件，即灰度传感器测得的值小于130，则是白色；测得的值大于130，则为黑色。

骑线法走轨迹机器人行走分析：当机器人左边的灰度传感器检测到黑线时，说明机器人的行驶已经向右偏了，则机器人左转；当机器人右边的灰度传感器检测到黑线时，说明机器人的行驶已经向左偏了，则机器人右转；如果两个灰度传感器都没测到黑线，说明黑线在正中间，则机器人前进。

压线法走轨迹机器人行走分析：当机器人中间的灰度传感器测到黑线同时两边的灰度传感器测到的是白色时，机器人前进；接着进一步判断左边的灰度有没

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